更新LinuxCNC

打开 软件源（Software Sources） 窗口。在上述三个受支持的平台上，操作此过程的流程略有不同：

现在您的计算机知道从何处可以获取该软件的新版本，接下来我们需要安装它。

该流程再次因各平台而异。

LinuxCNC发行版包括许多示例配置， 这些配置以名为by_machine，by_interface和sim（模拟机器）的目录层次结构组织。 这些配置通常用作进行新配置的起点， 研究示例或无需特殊硬件或实时内核即可运行完整模拟器。

这些目录树中的配置文件已针对joints_axes更新所需的更改进行了更新。

由于joints_axes更新需要对用户ini文件及其相关的halfiles进行大量更改，因此提供了一个名为update_ini的脚本来自动转换用户配置。

用户在更新LinuxCNC之后首次启动现有配置时，将会调用此脚本。 该脚本在用户ini文件中搜索[EMC]VERSION项。如果此项1）不存在，或2） 存在且被设置为CVS历史值"$Revision$"，或者是小于1.0的数值， 则update_ini脚本将弹出一个对话框，供您编辑用户文件以创建更新的配置。 如果用户接受，则配置将被更新。

例如，如果用户配置名为bigmill.ini，那么将对bigmill.ini文件及其本地关联的hal文件进行编辑以合并joints_axes更改。 初始配置的所有文件将保存在以原始配置命名的新目录中，后缀名为".old"（示例中为bigmill.old）。

update_ini脚本处理在采用特征运动学的基础机器中找到的所有常见用户选项。 在较复杂的机器中使用的不太常见的项目可能不会自动转换。 复杂机的器配置的示例包括：

以下小节和'Hal Changes'部分列出了可能需要其他用户编辑ini或hal文件的项目。

多主轴支持

LinuxCNC now supports up to 8 spindles (and can be recompiled for more) Existing G-code will run without modification and most configurations will default to single spindles. To specify more than one spindle set the [TRAJ]SPINDLES= entry in the INI file and include the num_spindles= parameter for the motion module (set with either [EMCMOT]EMCMOT = motmod num_spindles= or included in a halfile loadrt entry for motmod). LinuxCNC现在最多支持8个心轴（并且可以重新编译以获取更多心轴）。现有G代码将在不做任何修改的情况下运行，并且大多数配置将默认为单心轴。要指定多个主轴，请在INI文件中设置[TRAJ] SPINDLES =条目，并包括运动模块的num_spindles =参数（通过[EMCMOT] EMCMOT = motmod num_spindles =设置，或包含在motmod的Halfile loadrt条目中）。

运动模块num_spindles= parameter和[TRAJ]SPINDLES= settings 必须 匹配。

更改了主轴控制引脚的名称，使主轴看起来更像是轴和接头。 例如，motion.spindle-speed-out就是spindle.0.speed-out。 自动更新脚本将负责这些更改。 为了控制额外的主轴，控制主轴速度的G代码和M代码现在接受附加的"$"参数，例如M3 $2以启动第三个主轴。 选择"$"是为了避免与任何现有的代码字符冲突。可以创建自定义的G代码以匹配任何其他多主轴控制器。 有关代码更改，请参见G代码和M代码手册，以及有关HAL引脚更改的手动操作。

通过合并joints_axes功能，更改了一些名称以阐明可用功能。

gentrivkins和gantrykins运动学模块已被删除，因为它们的功能现在在更新的trivkins模块中可用。

gentrivkins模块仅在先前的joints_axes分支中可用。要进行转换，必须更改名称。

Hal文件示例：

使用gantrykins的配置应更新为使用kinstype= parameter设置为BOTH的trivkins配置（对于KINEMATICS_BOTH）。

Hal文件示例：

有关更多信息，请参见trivkins手册页（'$ man trivkins'）

注意：在joints_axes中指定运动学的最受支持的用法是在配置ini文件[KINS}部分中设置值， 然后在指定的[HAL]HALFILES（.hal .tcl文件）中引用它们。

例如：

在合并joints_axes之前，通常将车床配置为三轴（XYZ）机床，且轴（Y）未使用。 这对于共享Hal文件非常方便（尤其是对于模拟配置）， 但是需要指定[TRAJ]AXES =3，一个伪装的AXIS_Y部分，以及用于归零未使用的Y坐标的规定。 且这些配置排列不再需要或建议。

历史车床配置使用trivkins运动学模块的默认选项。这些默认选项配置所有轴字母（XYZABCUVW）。 通过并入joints_axes，更合适的运动学规范将坐标设置为所使用的精确坐标（XZ）， 并将接头数相应地设置为2。不再需要ini文件[AXIS_Y]部分，仅需要两个[JOINT_N]部门被定义。

车床的ini文件示例（仅显示与运动学有关的部分）：

请注意，某些模拟配置可能仍会使用历史车床配置的例子。

影响接头和轴使用的Ini文件项必须保持一致。

通常配置有[KINS]KINEMATICS='的运动运动学模块必须使用与[KINS]JOINTS='指定的接头数相等的数目。

运动学模块必须实现与任务模块选项'[TRAJ]COORDINATES='使用的规范相一致的轴字母。

示例:

使用trivkin（KINEMATICS_IDENTITY）的三轴直角坐标系：

使用带有非连续轴字母的trivkin（KINEMATICS_IDENTITY）的两轴车床：

龙门使用带有重复的轴字母，和KINEMATICS_BOTH的trivkins进行单个接头定位（用于归位）：

龙门使用三轴（KINEMATICS_BOTH）带有重复的轴字母和一个旋转轴带有跳过的轴字母（跳过了A，B）：

具有非相同kin（KINEMATICS_BOTH）的线性Delta机器人在笛卡尔框架中工作，并带有附加的旋转坐标：

注意：某些通用运动学模块（例如trivkins）实现了支持坐标指定（轴字母）的特征运动学。 轴字母可以省略。轴字母可能重复。 接头以定义的方式分配给轴字母（'$ man trivkins'）。

注意：对于trivkins模块加载，请勿在=符号或字母之间包含空格：

注意：实现非特征运动学的自定义运动学模块（例如lineardeltakins）定义了一组坐标和一组接头之间特定于机器的关系。 通常，自定义运动学模块将计算自定义模块内的接头-轴关系， 但是对相关ini项目使用一致的设置很重要：[KINS]JOINTS'和[TRAJ]COORDINATES'。 通常将在模块手册页中解释这些详细信息（例如，'$ man lineardeltakins'）。

负值 可用于名为[JOINT_n]HOME_SEQUENCE的ini文件选项。 在joints_axes合并之前，值为-1或省略该项目表示没有适用的序列。 现在，仅省略该选项用于此目的。 有关更多信息，请参见章节： 归位配置 。

对于joints_axes，分度器是可以归位的接头（接头模式），但还必须从gcode中解锁。 这需要单个接头和一条轴之间一一对应。

使用该轴的ini文件设置，指定与旋转轴（L = A,B,或者C）相对应的接头编号：

指定接头是带有该接头的ini文件设置的锁定分度器（N是joint_number_for_indexer）：

可以创建Hal引脚来协调锁定指示器接头的使用：

要创建用于锁定接头的这些hal销，请使用motmod模块的'unlock_joints_mask'参数指定用作锁定索引器的所有接头。 （bit0（LSB）==>joint0，bit1==>joint1，依此类推）

例如，考虑一台使用trivkins运动学且坐标为XYZB的机器，其中B是锁定分度器。 对于trivkin，接头编号（从0开始）被连续分配给指定的坐标（可以省略轴坐标字母）。 对于此示例，X==>oint0，Y==>joint1，Z==>joint2，B==>joint3。 指定接头3的掩码为000001000（二进制）== 0x08（十六进制）

此trivkins XYZB示例所需的ini文件选项为：

对于更复杂的运动学，请根据需要选择接头编号-旋转轴和接头编号之间必须一一对应。

（有关motmod的更多信息，请参见运动手册页（'$ man motion'））

带有数字INI变量的行不再允许行尾跟随其他文本。 在早期版本的LinuxCNC中，数字后的任何文本都被默认忽略， 但是从此版本开始，此类文本完全被禁止。 这包括哈希字符（"#"），在此位置是值的一部分，而不是注释字符。

例如，以下行将不再被接受：

它们可以转换成如下行样式：

在2.7.x版本中，轨迹规划（[TRAJ]）设置包括：

为不同的线性和角度选项准备的过渡工作,　如下重命名：

由于这些缩写名称与其他名称约定和update_ini脚本的实现不一致， 因此临时命名已更正为使用：

在合并joints_axes更新之前，仅在接头模式下支持车轮慢跑，并通过hal引脚控制：

其中'M'是与轴字母相对应的数字（0==>X，1==>Y等）

通过合并joints_axes更新，可以在接头模式下对接头和伸缩模式下的每个轴坐标进行点动。 提供的控制hal引脚是：

其中'N'是接头编号，'L'是轴字母。

要在标识号配置中使用MPG，其中接头编号和轴字母一一对应， 则可以方便地连接相应的hal引脚。 例如，如果接头1恰好对应于轴字母y：

（信号名称jora_1_y_*是示例，joints_axes转换之前的名称将取决于特定的配置详细信息。）

具有非特征运动学的配置以及使用重复的轴字母的配置（例如，对于一个轴坐标，使用多个接头的龙门架） 将需要适当的独立控制逻辑来支持接头和伸缩（全局）点动。

为接头（[JOINT_N]部分）和轴（[AXIS_L]部分）的ini文件项创建Hal引脚：

注意：在LinuxCNC的先前版本中（在joints_axes更新之前）， hal引脚名称ini.N.*'所指的轴为0==>x，1==>y等 （所有9个轴都创建了引脚）页面（$ man milltask'）以获取更多信息

names=实例数量以前限制为16。 现在，对于实时组件（loadrt），实例是动态分配的，没有内置限制。 16个限制仍然适用于用户空间names=选项（loadusr）组件的项目。

对于使用'个性'的组件，最大数量现在可以通过命令行选项-P|--personalities设置。

以下hal输出引脚已从参数更改为引脚，以便可以将其连接到信号：

jog()接口包含一个'joint-flag'，用于指定接头（True）或伸缩（False）点动：

通过结合joints_axes更新，LinuxCNC强制执行接头和轴（坐标字母）的区别， 但是某些gui（如轴gui）可能隐藏了一些简单机器的区别。

在大多数情况下，您可以将接头视为‘电机’。

接头和轴坐标之间的关系由描述机器运动的数学运动学函数确定。

世界坐标（X，Y，Z，A，B，C，U，V，W）是通过对接头（电机）位置进行正向运动学运算来确定的。

在世界空间中移动（例如gcode运动）时， 所需的接头（马达）位置是通过将‘反向’运动学操作应用于在世界空间中请求运动的坐标来确定的。

归位 后 才有可能在世界空间中移动。

对于简单的机器（例如铣床和车床），接头和轴坐标字母是一一对应的。 例如，在XYZ铣床上，这些关系通常为：axisX==joint0，axisY==joint1，axisZ=joint2。 这种对应关系被称为“特征”运动学，通常使用的运动学模块是trivkins运动学（通用的运动学）。 （请参见trivkins手册页'$ man trivkins'）

在接头模式下使用接头点动（接头编号为0,1，…）（通常仅在归位之前使用）。 归位完成后，点动模式会自动从接头模式切换为世界模式，并使用轴点动（坐标字母X，Y，…）。 这适用于MDI命令或gcode程序请求的所有gcode移动。

尽管归位后通常不需要在联合模式下慢跑，但是某些GUI（如轴）会提供键盘快捷键（'$'）， 以允许使用非特征运动学的机器在联合模式和世界（teleop）模式之间切换。

在许多常见情况下，由于使用归位交换机和/或LinuxCNC提供的各种归位方法完成了归位， 因此不再需要联合点动。只需打开机器，发出Home-All命令， 机器就自动归位并更改为世界模式。 请参阅 归位配置

不使用归位开关的机器可能需要在联合模式下手动进行点动，然后再建立每个接头。 对于不需要归位到固定位置的接头，也可以使用立即归位（请参阅归位文档）。

尽管GUI可能会隐藏特征运动学机器的接头/轴区别， 但完成归位通常很重要，以便运行程序或使用GUI提供的功能。

默认情况下，trivkins模块声明自己具有特征运动学。 通过使用'kinstype=both'将运动学类型设置为非特征类型， 可以在使用trivkins时使联合/世界操作的区别在gui轴上可见。 两种设置均指示正向和反向运动学功能均可用，并且不应使用隐藏接头和轴字母区别的gui规定。 例如，对于xyz配置，请指定：

通过此设置，将使用特征运动学，但轴gui将：

Halui现在支持慢跑，从而更改了一些引脚名称，并为与慢跑相关的引脚提供了许多新名称。

有关所有引脚名，请参见手册页（'$ man halui'）。

tklinuxcnc gui支持特征和非特征运动学， 包括gui单选按钮和用于切换联合和伸缩模式的键绑定（'$'）。 检测到接头或伸缩运动模式的外部变化。 接头和伸缩运动模式均支持慢跑。 请注意，用于慢速运动的参数可能不适用于运动模式不相同的两种模式。

tklinuxcnc不使用OpenGL，因此可用于隔离问题和系统依赖关系，而这些问题和依赖关系是由更现代的GUI（如axis）暴露的。

提供的基本backplot gui可用于特征运动学（xyz）机器配置。

touchy　gui继续支持在joints_axes合并之前所支持的特征运动学配置。 慢跑在遥控模式下完成。

gscreen gui继续支持在joints_axes合并之前它支持的身份运动学配置。 慢跑在遥控模式下完成。

The gmoccapy gui continues to support the identity kinematics configurations that it supported prior to joints_axes incorporation. Jogging is done in teleop mode. gmoccapy gui继续支持在joints_axes合并之前所支持的身份运动学配置。 慢跑在遥控模式下完成。

Contour Designs ShuttleXpress设备的HAL驱动程序已从"shuttlexpress"重命名为"shuttle"。 如果您的hal文件包含"loadusr shuttlexpress"的某些变体，则将"shuttlexpress"替换为"shuttle"。

增加了对ShuttlePRO（ShuttleXpress的较大版本）的支持，因此旧的驱动程序名称不再准确。

现在，通过使用-1作为联合号，set home子命令支持“Home All”

更改了慢跑命令以适应联合（自由）和遥控（世界）慢跑。

注意：使用以下命令测试Teleop模式：如果TELEOP_ENABLE=YES，则teleop_enable，使用axis_letter，否则使用joint_number

注意：以前，命令set jog 0 1.234'将在任何模式（自由或伸缩）下以请求的速度=1.234点动第零轴（X）。 现在，如果模式为自由（非远程），则此命令尝试点动第0关节（Joint0）。 要点动X轴，模式必须为远程，并且相应的命令为：'set jog x 1.234

校准/调整工具现在支持部分：

其中N是接头编号（0 ..（[KINS]JOINTS-1）），L是轴坐标字母（X，Y，Z，A，B，C，U，V，W），S是主轴号（0 .. 9）

在加入joints_axes之前，在sim配置中使用的halfiles通常支持一台普通铣床，即具有传统的运动学和三个名为'X Y Z'的轴的笛卡尔系统。 典型的半身条目：

车床配置通常共享相同的halfiles，并使用了方便的方法来指定3个未使用'Y'轴。 更复杂的sim config根据配置目的提供了特定的halfiles。

通过结合joints_axes功能，该发行版中提供的许多模拟现在都利用了通用halfile，该halfile自动支持多种配置。 典型的sim config HALFILE规范为：

basic_sim.tcl HALFILE支持任意数量的接头的许多常用功能，这些功能由以下方式指定：

支持的功能包括：

这些功能默认情况下处于激活状态，但可以使用以下选项将其排除：-no_make_ddts, -no_simulated_home, -no_use_hal_manualtoolchange, '-no_sim_spindle'。

例如，要省略ddts的创建：

省略一个或多个核心功能可进行测试，而无需添加功能或添加新的HALFILE来实现或扩展功能。

新引脚（有关更多信息，请参见运动手册页）：

名称更改：

新引脚:

起始序列值只能是0，1（或-1）。有关更多信息，请参见“归位配置”文档。

不允许使用负HOME_SEQUENCE的接头在接头模式下慢跑，以防止常见龙门配置中的未对准（倾斜）。 与往常一样，必须启用任何运动学类型的机器，然后才能进行常规的世界模式点动。

其中多个设置用空格分隔并用引号引起来。例：