本节介绍下载和全新安装LinuxCNC的推荐方法。也有其他适合高级用户的安装方法。如果您需要升级现有安装,请转至更新LinuxCNC部分。
Note
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LinuxCNC需要带额外实时功能的内核。 这里有三个选择:Preempt-RT、RTAI、或Xenomai。 另外,与它们相容的有两个版本的LinuxCNC。 详情请看以下列表。 |
使用Live/安装镜像是最容易获取全新安装LinuxCNC的方式。 这是一个混合ISO文件系统镜像,可以将其写入USB储存设备或DVD光盘,并用于启动电脑。 在启动时,您可以选择启动"Live"系统(为了运行LinuxCNC,且不会对电脑进行任何永久性更改) 或启动安装程序(为了将LinuxCNC及其操作系统安装到电脑的硬盘上)。
该过程的概要如下所示:
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下载Live/安装镜像。
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将镜像写入USB储存设备或DVD光盘。
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启动Live系统以测试LinuxCNC。
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启动安装程序以安装LinuxCNC。
1. 下载镜像
本节介绍了一些下载Live/安装镜像的方法。
1.2. 使用zsync下载
zsync是一个下载应用程序,它可以有效恢复中断的下载, 并有效地传输有少量更变的大文件(前提是您有较旧的本地副本)。 如果在使用普通下载方法下载镜像时遇到问题, 请使用zsync试试。
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使用Synaptic或在 终端中运行以下命令来安装zsync
sudo apt-get install zsync
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然后运行以下命令将iso下载到您的电脑上
http://www.linuxcnc.org/iso/linuxcnc-2.8.2-buster.iso
Windows有一个zsync端口。它以控制台应用程序运作。 它可以从以下位置下载 :
1.3. 验证镜像
(如果已使用zsync,不需要此步骤)
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下载后,请验证镜像的校验和以确保完整性。
md5sum linuxcnc-2.8.2-buster.iso
或
sha256sum linuxcnc-2.8.2-buster.iso
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然后于以下校验和作比较
md5sum: 8a6e6abd2c792c3e06fbee0ed049ed41 sha256sum: 0bfeac3ddfe1bdbf5ca4dad84eeec165741d3f253a16b75e4405c06b7b489700
Windows和Mac OS X不附带md5sum程序,但是有替代方法。 可以于此找到更多信息: How To MD5SUM
2. 将镜像写入可启动设备
LinuxCNC Live/安装镜像是一个混合ISO镜像,可以将其直接写入USB储存设备(闪盘)或DVD光盘中, 并用于启动电脑。由于镜像太大,无法放入CD光盘。
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连接一个USB储存设备(例如闪盘或手指类设备)。
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确定与USB闪盘相对应的设备文件。连接设备后,可以在dmesg的输出中找到此信息。/proc/partitions也可能会有所帮助。
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使用dd命令将镜像写入USB储存设备。例如,如果您的储存设备显示为/dev/sde,则使用以下命令:
dd if=linuxcnc-2.8.2-buster.iso of=/dev/sde
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开启终端并打入
diskutil list
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插入USB并记下新出现的磁盘的名称,例如/dev/disk5
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卸下USB。 以上步骤获取的数字应取代N
diskutil unmountDisk /dev/diskN
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与以上Linux的过程一样,使用dd传输数据。 注意磁盘名称前有个额外的"r"
sudo dd if=/path-to.iso of=/dev/rdiskN bs=1m
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注意这个可能会花很长时间完成,并在过程中不会有反馈。
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将空白DVD插入刻录机。'CD/DVD Creator'或'选择光盘类型'窗口将会弹出。 将它直接关闭,因为我们不会使用它。
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在文件浏览器中浏览到下载的镜像。
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右键单击ISO镜像文件,然后选择“写入光盘”。
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选择写入速度。建议您以最低的速度写入。
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开始刻录过程。
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如果弹出窗口请您为光盘影像选择文件名,只需选择确定。
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下载并安装Infra Recorder,这是一个免费的开源镜像刻录程序:http://infrarecorder.org/
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将空白CD插入驱动器中,然后选择不执行任何操作,或者在弹出自动运行对话框时选择取消。
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打开Infra Recorder,然后选择“操作”菜单,然后选择“刻录镜像”。
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下载.iso文件
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在Finder窗口里右键单击文件,并选择"刻录至光盘"("刻录至光盘"选项只会在机器有内置或连接着光盘驱动器时出现)
3. 测试LinuxCNC
请保持插入USB储存设备,或保持DVD光盘在DVD光盘驱动器里,然后关机,再重新开机。 这将让电脑从"Live/安装镜像"启动,并选择"Live启动"选项。
Note
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如果系统没有从DVD光盘或USB启动,您有可能需要在个人电脑的基本输入输出系统(BIOS)里更变启动顺序。 |
电脑启动后,您可以尝试LinuxCNC而无需安装它。 除非安装LinuxCNC,否则无法创建自定义配置或更改大多数系统设定,但您可以(更是应该)运行延迟测试。
试用LinuxCNC:从应用程序/CNC菜单中选择LinuxCNC。 一个对话框会弹出,您可以在这里从许多选项中选择一个样本配置。 在这个阶段只有"sim"配置是合理的选项。 有些样本配置包括虚拟的3D模拟机器,您可搜索"Vismach"找到它们。
要查看您的电脑是否适合软件步进脉冲生成,请按照 这里的指示运行延迟测试。
在写这份档案的时候,Live镜像只适于Preempt-RT内核及相应的LinuxCNC。 对于一些硬件这可能不能够提供够好的延迟。 有一个利用RTAI实时内核的实验版本可以多数时候提供更好的延迟。
4. 安装LinuxCNC
要从LiveCD安装LinuxCNC,请在启动时选择Install (Graphical)(图形化界面安装)。
5. LinuxCNC更新
通过常规安装,更新管理器将在您上线时通知您有关LinuxCNC的更新,并允许您轻松升级而无需Linux知识。 被问到时,升级除操作系统以外的所有内容都是没问题的。
Warning
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如果出现提示,也请不要升级操作系统。但是您应该接受操作系统更新,尤其是安全性更新。 |
6. 安装问题
在极少数情况下,如果在Live CD安装过程中,无法在启动过程中识别硬盘, 则可能需要将基本输入输出系统(BIOS)重置为默认设定。
7. 其他安装方法
如上所述使用Live/安装镜像是安装LinuxCNC最简单,首选的方法。 我们已尽量简化该方法,并使它可靠,令它既适合初学者用户又适合有经验的用户。 但是,这通常会取代任何现有的操作系统。
此外,对于熟悉Debian系统管理(查找安装镜像,操纵apt源,更改内核版本等)有经验的用户,以下平台支持新的安装: ("amd64"指"64-位元",并且不限于AMD处理器,可以于任何64-位元 x86系统上运行)
发行版 | 架构 | 内核 | 软件包名称 | 典型用途 |
---|---|---|---|---|
Debian Buster |
amd64 & i386 |
Stock |
linuxcnc-uspace |
仅模拟 |
Debian Buster |
amd64 & armhf |
preemp-rt |
linuxcnc-uspace |
机器控制与模拟 |
Debian Buster |
amd64 |
RTAI |
linuxcnc |
机器控制(已知问题) |
Debian Jessie |
amd64 & i386 |
Stock |
linuxcnc-uspace |
仅模拟 |
Debian Wheezy |
i386 |
RTAI |
linuxcnc |
机器控制与模拟 |
Debian Wheezy |
amd64 & i386 |
Preempt-RT |
linuxcnc-uspace |
机器控制与模拟 |
Debian Wheezy |
amd64 & i386 |
Stock |
linuxcnc-uspace |
仅模拟 |
Ubuntu Precise |
i386 |
RTAI |
linuxcnc |
机器控制与模拟 |
Ubuntu Precise |
amd64 & i386 |
Stock |
linuxcnc-uspace |
仅模拟 |
Note
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Ubuntu Lucid或更旧并不支持LinuxCNC 2.8。 |
适用于Debian的Preempt-RT内核可于平常的debian.org档案库内找到。 使用于Raspberry Pi的Preempt-RT内核可于LinuxCNC储存库内找到。 此软件包叫做"linux-image-rt-*"。 普通地利用Synaptic软件包管理器或在命令内执行apt-get来安装此软件包。
可从linuxcnc.org debian档案库内找到可下载的RTAI内核。apt源是:
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Debian Wheezy:
deb http://linuxcnc.org wheezy base
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Ubuntu Precise:
deb http://linuxcnc.org precise base
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Ubuntu Lucid:
deb http://linuxcnc.org lucid base
Note
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Debian Wheezy与Ubuntu Precise都非常旧,并且不再受支持。 我们强烈不建议使用它们来做新安装,并建议您考虑升级已有的安装。 |
Buster/RTAI软件包只适于amd64,但现在很少有无法运行64-位元操作系统的系统。
Warning
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64-位元RTAI 5.2内核与这个版本的LinuxCNC存在已知的问题。 有时候系统会完全封锁。 但是目前这只会在退出系统时发生。 运行时系统看起来是稳定的。 但还是应该将此待作实验中。 |
Note
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如果您决定使用RTAI 5.2内核并注意到以上描述的情况外的问题,请您立刻举报给项目开发人员。 |
7.1. 在Debian Buster上安装(与Preempt-RT内核)
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安装Debian Buster(Debian 10),amd64版本。 你可以从这里下载安装程序: https://www.debian.org/releases/buster/
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刻录完iso并启动后,如果不想使用Gnome桌面, 请选择Advanced Options > 'Alternative desktop environments', 并选择您所喜欢的。然后选择安装或图形安装。
Warning不要输入root密码,这会关闭sudo,则将无法完成以下步骤。 -
在 终端中运行以下命令,将机器更新至最新软件包。
sudo apt-get update sudo apt-get dist-upgrade
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安装Preempt-RT内核和模块
sudo apt-get install linux-image-rt-amd64
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重新启动,然后选择Linux 4.19.0-9-rt-amd64内核。 它可能藏在Grub里的"Debian Buster进阶选项"子菜单。 登录时,请验证以下命令是否报告了`PREEMPT RT`。
uname -v
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打开 应用程序菜单 > 系统 > Synaptic软件包管理器,搜索'linux-image', 然后右键单击'original non-rt'并选择'标记为完全删除'。 重新启动。 这会让系统强制从RT内核启动。 如果您宁愿保留所有的内核,您不必删除其他内核,但是会需要此档案并没讲解的额外对grub启动配置的更变。
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通过运行以下命令将LinuxCNC包签名密匙添加到APT密匙环
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.openpgp.org --recv-key 3cb9fd148f374fef
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添加APT储存库:
echo deb http://linuxcnc.org/ buster base 2.8-rtpreempt | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/linuxcnc.list
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从linuxcnc.org更新软件包列表
sudo apt-get update
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安装uspace(在安装uspace之前可能需要重新启动)
sudo apt-get install linuxcnc-uspace
7.2. 在Debian Buster上安装(与实验性RTAI内核)
Warning
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这个内核有已知的稳定性问题。 当LinuxCNC已加载它似乎可以正常运行。 但是在系统关机时曾出现过内核恐慌。 |
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这个内核与LinuxCNC版本可以在LiveCD安装之上安装,或可以以上所述在新的Debian Buster 64-位元安装上。
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将LinuxCNC包签名密匙添加到APT密匙环(如果在更换LinuxCNC Live-CD镜像的实时模式则不需要)
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.openpgp.org --recv-key 3cb9fd148f374fef
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添加APT储存库:
echo deb http://linuxcnc.org/ buster base 2.8-rt | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/linuxcnc.list
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从linuxcnc.org更新软件包列表
sudo apt-get update
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安装RTAI内核
sudo apt-get install linux-image-4.19.195-rtai-amd64
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安装RTAI应用层
sudo apt-get install rtai-modules-4.19.195
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安装linuxcnc(安装之前可能需要重新启动)
sudo apt-get install linuxcnc
7.3. 在Raspbian 10上安装
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下载库存Raspbian镜像到SD卡上,并以 平常的方式安装
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启动Pi,然后打开一个终端
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将LinuxCNC包签名密匙添加到APT密匙环
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.openpgp.org --recv-key 3cb9fd148f374fef
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添加 APT 储存库 :
echo deb http://linuxcnc.org/ buster base 2.8-rtpreempt | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/linuxcnc.list
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从linuxcnc.org更新软件包列表
sudo apt-get update
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安装实时内核
sudo apt-get install linux-image-4.19.71-rt24-v7l+
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安装linuxcnc(安装之前可能需要重新启动)
sudo apt-get install linuxcnc-uspace
7.4. 在Ubuntu Precise上安装
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安装Ubuntu Precise 12.04 x86(32-位元)。 任何版本都应该可行(常规Ubuntu,Xubuntu,Lubuntu等)。 当前不支持64-位元(AMD64)。 您可以在此处下载安装程序: http://releases.ubuntu.com/precise/ 请留意这个版本已不受支持的警告。 但是这是一个安装LinuxCNC与经过多重测试的RTAI内核的方法。
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运行以下命令,以使与Ubuntu Precise中的最新软件包保持最新。
sudo apt-get update sudo apt-get dist-upgrade
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通过运行以下命令将LinuxCNC包签名密匙添加到APT密匙环
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.openpgp.org --recv-key 3cb9fd148f374fef
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添加新的APT源
sudo add-apt-repository "deb http://linuxcnc.org/ precise base 2.8-rt"
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从linuxcnc.org获取软件包列表。
sudo apt-get update
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通过运行以下命令安装RTAI内核和模块
sudo apt-get install linux-image-3.4-9-rtai-686-pae rtai-modules-3.4-9-rtai-686-pae
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如果您希望能够使用git储存库从源码构建LinuxCNC,请运行
sudo apt-get install linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae
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重新启动,并确保您使用rtai内核启动。登录时,请验证内核名称为3.4-9-rtai-686-pae。
uname -r
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运行
sudo apt-get install linuxcnc