Guide de démarrage

La distribution Ubuntu a été choisie car elle s’intègre parfaitement dans les vues Open Source de LinuxCNC:

La configuration minimale pour faire tourner LinuxCNC sous Debian / Ubuntu varie selon l’usage envisagé. Les moteurs pas à pas en général exigent, pour générer leurs trains d’impulsions de pas, des machines plus rapides que les systèmes à servomoteurs. Il est possible de tester le logiciel à partir du Live-CD avant de l’installer sur un ordinateur. Garder à l’esprit que les valeurs retournées par le test de latence (Latency Test), sont plus importantes que la vitesse du microprocesseur pour la génération logicielle des pas. Plus d’informations à ce propos dans la section relative au test de latence. De surcroît, LinuxCNC a besoin d'être exécuté sur un noyau modifié. Voir Noyau et version requise

Des informations additionnelles sont disponibles sur le wiki de linuxcnc.org.

LinuxCNC et Debian doivent fonctionner raisonnablement bien sur la configuration matérielle minimale suivante. Ces valeurs ne sont pas des valeurs minimales absolues mais donneront des performances acceptables pour la plupart des systèmes à moteurs pas à pas.

Le matériel minimum requis évolue avec les distributions de Linux. Pensez à regarder sur le site de Debian pour le Live-CD que vous utilisé. Du matériel plus ancien peut bénéficier d’une version plus ancienne du Live-CD

LinuxCNC a besoin d’un noyau modifié pour une utilisation en temps réel afin pouvoir contrôler des machines. Il peut aussi être exécuter sur un noyau standard en mode simulation pour vérifier le G-code, tester des fichiers de config et apprendre le système.

Pour utiliser un noyaux temps réel, deux versions de LinuxCNC sont disponible: Les noms des paquets sont: "linuxcnc" et "linuxcnc-uspace"

Les options temps réel du noyau sont: "preempt-rt", "RTAI" et "Xenomai"

Pour savoir la version de votre noyau, utiliser la commande suivante dans un terminal:

Preempt-RT est le plus récent des systèmes temps réel, il est aussi le plus proche du noyau principal. Preempt-RT est disponible déjà compilé dans les dépots. Faite une recherche avec "Preempt-RT", puis installé le paquet. Preempt-RT posséde généralement le meilleur support de driver et est la seule façon de faire fonctionner les cartes MESA en ethernet. Preempt-RT posséde la pire latence, mais des exceptions existent.

Téléchargez le CD Live sur le site de LinuxCNC

Si le fichier est trop important pour être téléchargé en une seule fois parce que votre connexion Internet est lente ou mauvaise, utilisez wget qui permet la reprise après un téléchargement interrompu.

et le prompt devrait changer pour: C:\Program Files\GnuWin32

+ Tapez les commandes wget dans la fenêtre et pressez Entrée comme précédemment.

LinuxCNC est distribué sous la forme d’un fichier image de CD, l’image ISO du CD. Pour installer LinuxCNC, vous devez d’abord graver cette image ISO sur un CD. Vous devez disposer d’un graveur de CD/DVD et d’un CD vierge de 80 minutes (700 Mio). Pour éviter tout échec de gravure, graver à la vitesse la plus lente possible.

Avec le CD Live de LinuxCNC dans le lecteur de CD/DVD, redémarrez votre PC de sorte qu’il démarre sur le CD Live. Quand l’ordinateur a redémarré vous pouvez essayer LinuxCNC sans l’installer. Vous ne pouvez pas créer de configuration personnalisée ni modifier les réglages du système comme la résolution de l'écran sans installer LinuxCNC.

Pour lancer LinuxCNC allez dans le menu Applications/CNC et choisissez LinuxCNC. Puis sélectionnez une configuration en sim (simulation) et essayez le.

Pour savoir si votre ordinateur est utilisable par le générateur de trains d’impulsions du logiciel, lancez un test de latence comme indiqué dans ce chapitre.

Si vous avez envie d’aller plus loin, cliquez juste sur l’icône Install se trouvant sur le bureau, répondez à quelques questions (votre nom, votre fuseau horaire, le mot de passe) et faites une installation complète en quelques minutes. Notez bien le mot de passe indiqué et le nom d’utilisateur. Une fois l’installation complète et que vous êtes connecté, le gestionnaire de mises à jour vous proposera d’effectuer une mise à jour vers la dernière version stable de LinuxCNC.

Avec l’installation standard, le gestionnaire de mises à jour vous avertira des mises à jour de LinuxCNC disponibles quand vous serez en ligne et vous permettra de mettre à jour facilement sans connaissance particulière de Linux. Si vous souhaitez passer en 10.04 à partir d’une 8.04, une installation propre à partir du CD live est recommandée.

Dans de rares cas, vous pourriez avoir à réinitialiser le BIOS aux réglages par défaut si lors de l’installation du Live CD, le disque dur n’est pas reconnu pendant le démarrage.

La version 2.5.0 de LinuxCNC change de nom, elle passe de EMC2 à LinuxCNC. Tous les programmes dont les noms contenaient emc ont été renommés pour contenir linuxcnc. Toute la documentation à été mise à jour.

De plus, le nom du paquet debian contenant le logiciel a changé. Malheureusement les mises à jour automatiques sont cassées. Pour mettre à jour depuis emc2 2.4.X vers linuxcnc 2.5.X, suivez ces méthodes:

Les configurations utilisateur ont migré de $HOME/emc2 vers $HOME/linuxcnc, il sera nécessaire de renommer l’ancien répertoire si il existe, ou de déplacer les fichiers vers ce nouvel endroit. Le watchdog de hostmod2 dans LinuxCNC 2.5 ne démarre qu’après que les threads de HAL soient eux-même démarrés. Cela signifie qu’il tolère désormais un délai d’attente de l’ordre de la période servo thread, au lieu de nécessiter un délai qui soit de l’ordre du temps entre le chargement du pilote et le démarrage des threads de HAL. Ce qui signifie, de l’ordre de quelques millisecondes (quelques périodes du thread servo) au lieu de plusieurs centaines de millisecondes préalablement. La valeur par défaut est descendue de 1 seconde à 5 millisecondes. Vous ne devriez donc plus avoir a ajuster le délai du watchdog, à moins que vous ne modifiez la période du threads servo.

Les anciens pilotes pour les cartes Mesa 5i20, hal_m5i20, ont été enlevés, ils étaient obsolètes et remplacés par hostmot2 depuis 2009 (version 2.3.) Si vous utilisiez ces pilotes, vous devrez reconstruire une nouvelle configuration utilisant le pilote hostmod2. Pncconf peux vous y aider et il contient quelques exemples de configurations (hm2-servo et hm2-stepper) qui vous serviront d’exemple.

Le Sélecteur de configuration s’affichera à chaque fois que vous lancerez LinuxCNC depuis le menu Applications → CNC → LinuxCNC. Vos propres configurations personnalisées s’affichent dans le haut de la liste, suivies par les différentes configurations fournies en standard. Étant donné que chaque exemple de configuration utilise un type différent d' interface matérielle, la plupart ne fonctionneront pas sur votre système. Les configurations listées dans la catégorie Sim fonctionneront toutes, même sans matériel raccordé, ce sont des simulations de machines.

Cliquez dans la liste, sur les différentes configurations pour afficher les informations les concernant. Double-cliquez sur une configuration ou cliquez OK pour démarrer LinuxCNC avec cette configuration. Cochez la case Créer un raccourci sur le bureau puis cliquez OK pour ajouter une icône sur le bureau d’Ubuntu. Cette icône vous permettra par la suite de lancer directement LinuxCNC avec cette configuration, sans passer par le sélecteur de configuration.

Quand vous choisissez un exemple de configuration dans le sélecteur, un dialogue vous demandera si vous voulez en faire une copie dans votre répertoire home. Si vous répondez oui, un dossier linuxcnc autorisé en écriture sera créé, il contiendra un jeu de fichiers que vous pourrez éditer pour les adapter à vos besoins. Si vous répondez non, LinuxCNC démarrera mais pourra se comporter de façon étrange, par exemple, les décalages d’origine pièce entrés avec la commande Toucher ne seront pas pris en compte, ce comportement est lié à ce moment, à l’absence de répertoire autorisé en écriture sans lequel les paramètres ne peuvent être enregistrés.

L’interface AXIS est une des interfaces parmi lesquelles vous avez à choisir. Elle peut être configurée pour lui ajouter un panneau de commandes virtuel personnalisé en fonction des besoins. AXIS est l’interface utilisateur par défaut et est activement développée. C’est aussi la plus populaire.

Après avoir trouvé l’exemple de configuration qui utilise le même matériel que votre machine, et en avoir enregistré une copie dans votre répertoire personnel, vous pouvez la personnaliser en fonction des besoins spécifiques à votre machine. Consultez le Manuel de l’intégrateur pour tous les détails de configuration.

Si vous souhaitez créer une configuration personnalisée, vous pouvez utiliser pour cela, un des assistants graphiques de configuration, StepConf ou PncConf selon votre type de machine.

Le test de latence détermine la capacité du processeur à répondre aux requêtes qui lui sont faites. Certains matériels peuvent interrompre ce processus, causant des pertes de pas lorsque le PC pilote une machine CNC. Ce test est la toute première chose à faire pour valider un PC. Pour le lancer, suivre les instructions de la section sur le test de latence.

Si vous avez une machine Sherline plusieurs configurations prédéfinies sont fournies. Au premier démarrage de LinuxCNC, le sélecteur de configuration s’ouvre, sélectionnez alors le modèle correspondant à votre machine Sherline, puis acceptez d’enregistrer une copie.

Si vous avez une machine Xylotex vous pouvez utiliser l’assistant graphique de configuration fourni avec LinuxCNC et créer rapidement votre configuration personnalisée avec l’assistant Stepconf.

But, regrouper les informations à propos des axes de la machine.

Les timings des pilotes sont exprimés en nanosecondes. Si vous n'êtes pas sûr de vous à propos des timings de votre interface, les caractéristiques les plus populaires sont incluses dans l’assistant graphique de configuration. Notez que les pilotes Gecko ont des timings différents les uns des autres. Une liste des caractéristiques courantes est également maintenue sur le Wiki de linuxcnc.org.

[ndt: les termes sont laissés dans la langue d’origine pour correspondre aux documentations des constructeurs.]

But, regrouper les informations à propos des différentes broches du port parallèle utilisées.

Noter que toutes les broches inutilisées doivent être explicitement indiquées Inutilisé dans le choix déroulant de l’assistant. Elles pourront être modifiées par la suite en relançant Stepconf.

But, regrouper les informations à propos des réducteurs. Utilisées pour définir la taille d’un pas dans l’unité utilisateur. La taille du pas est utilisée par SCALE dans le fichier .ini.

Pas par tour indique combien de pas moteur sont nécessaires pour que celui-ci fasse un tour. Valeur typique: 200.

Micropas indique combien d’impulsions le pilote doit recevoir pour que le moteur tourne d’un angle équivalent à un pas.

Si les micropas ne sont pas utilisés, cette valeur devra être mise à 1. Si les micropas sont utilisés, les valeurs les plus courantes sont, 2 pour le demi-pas, 4 pour le quart de pas, 8 ou 10.

Dents moteur et Dents vis à indiquer si vous avez une réduction poulies/courroie entre le moteur et la vis. Sinon mettez 1 pour les deux.

Pas de la vis indique la longueur de déplacement du mobile pour un tour de la vis d’entrainement de l’axe.

Un exemple en pouces:

D’après les informations ci-dessus:

Encore un autre exemple, en millimètres cette fois:

D’après les informations ci-dessus:

LinuxCNC est capable de contrôler un large éventail de machines utilisant de nombreuses interfaces matérielles différentes.

Stepconf est un programme qui génère des fichiers de configuration LinuxCNC pour une classe spécifique de machine CNC: celles qui sont pilotées via un, ou plusieurs ports parallèles standards et contrôlées par des signaux de type pas/direction (step/dir).

Stepconf est installé en même temps que LinuxCNC et un lanceur se trouve dans le menu Application → CNC → LinuxCNC StepConf.

Stepconf place les fichiers qu’il crée dans le répertoire ~/linuxcnc/config pour y stocker les paramètres de chaque configuration. Lorsque quelque chose doit être modifié, il faut choisir le fichier correspondant au nom de la configuration et portant l’extension .stepconf.

L’Assistant Stepconf a besoin, au minimum, d’une résolution de 800 x 600 pour que les boutons sur le bas des pages soient apparents.

Une liste de certains des pilotes pas à pas les plus populaires, avec leurs valeurs caractéristiques de timing, se trouve sur le wiki de LinuxCNC.org à la page Timming des pilotes.

D'éventuels traitements des signaux, une opto-isolation ou des filtres RC, peuvent imposer des contraintes de temps supplémentaires aux signaux, il convient de les ajouter à celles du pilote. La Configuration LinuxCNC pour Sherline est déjà réglée.

Tester cet axe et un test simple pour définir les signaux de directions et de pas, ainsi que les valeurs d’accélération et de vitesse.

Commencer avec une faible valeur d’accélération (par exemple, 2 pouces/s2 ou 50 mm/s2) et la vitesse que espérée. En utilisant les boutons de jog, positionner l’axe vers son centre. Il faut être prudent, car avec peu d’accélération, la distance d’arrêt peut être très surprenante. Après avoir évalué le déplacement possible dans chaque direction en toute sécurité, entrer une distance dans le champs Zone de test garder à l’esprit qu’après un décrochage, le moteur peut repartir dans la direction inattendue. Puis cliquer sur Lancer. La machine commencera à aller et venir le long de cet axe. Dans cet essai, il est important que la combinaison entre l’accélération et la zone de test, permette à la machine d’atteindre la vitesse sélectionnée et de s’y déplacer au moins, sur une courte distance. La formule d = 0.5 * v * v/a, donne la distance minimale requise pour atteindre la vitesse de croisière. Si la sécurité est garantie, pousser sur la table dans la direction inverse du mouvement pour simuler les efforts de coupe. Si la table décroche, réduire la vitesse et recommencer le test. Si la machine ne présente aucun décrochage, cliquer sur le bouton Lancer. L’axe revient alors à sa position de départ. Si cette position est incorrecte, c’est que l’axe a calé ou a perdu des pas au cours de l’essai. Réduire la vitesse et relancer le test. Si la machine ne se déplace pas, cale, vibre ou perd des pas, même à faible vitesse, vérifier les éléments suivants:

Quand la vitesse à laquelle l’axe ne perd plus de pas et à laquelle les mesures sont exactes pendant le test a été déterminée, réduire cette vitesse de 10% et l’utiliser comme vitesse maximale pour cet axe.

Avec la vitesse maximale déterminée à l'étape précédente, entrer une valeur d’accélération approximative. Procéder comme pour la vitesse, en ajustant la valeur d’accélération en plus ou en moins selon le résultat. Dans cet essai, il est important que la combinaison de l’accélération et de la zone de test permette à la machine d’atteindre la vitesse sélectionnée. Une fois que la valeur à laquelle l’axe ne perd plus de pas pendant le test a été déterminée, la réduire de 10% et l’utiliser comme accélération maximale pour cet axe.

Ces options ne sont accessibles que quand PWM broche, Phase A codeur broche ou index broche sont configurés dans le réglage du port parallèle.

Si PWM broche apparaît dans le réglage du port parallèle, les informations suivantes doivent être renseignées:

Lorsque les signaux appropriés, provenant d’un codeur de broche, sont connectés au port parallèle, LinuxCNC peut être utilisé pour les usinages avec broche synchronisée comme le filetage ou le taraudage rigide. Ces signaux son:

Si Phase A broche et Index broche apparaissent dans le réglage des broches du port, l’information suivante doit être renseignée sur la page de configuration broche:

Entrer les valeurs suivantes dans la page de configuration de la broche:

Finir les étapes suivantes de la configuration, puis lancer LinuxCNC avec cette configuration. Mettre la machine en marche et aller dans l’onglet Données manuelles, démarrer le moteur de broche en entrant: M3 S100. Modifier la vitesse de broche avec différentes valeurs comme: S800. Les valeurs permises vont de 1 à 1000.

Pour deux différentes valeurs de Sxxx, mesurer la vitesse de rotation réelle de la broche en tours/mn. Enregistrer ces vitesses réelles de la broche. Relancer Stepconf. Pour les Vitesses, entrer les valeurs réelles mesurées et pour les PWM, entrer la valeur Sxxx divisée par 1000.

Parce que la plupart des interfaces ne sont pas linéaires dans leur courbe de réponse, il est préférable de:

Par exemple, si la broche tourne entre 0tr/mn et 8000tr/mn, mais qu’elle est utilisée généralement entre 400tr/mn et 4000tr/mn, prendre alors des valeurs qui donneront 1600tr/mn et 2800tr/mn.

Cliquer Appliquer pour enregistrer les fichiers de configuration. Ensuite, il sera possible de relancer ce programme et ajuster les réglages entrés précédemment.

La course de chaque axe est bien délimitée. Les extrémités physiques d’une course sont appelées les butées mécaniques, position (a).

Avant la butée mécanique se trouve un contact de fin de course (b). Si ce contact est rencontré pendant les opérations normales, LinuxCNC coupe la puissance du moteur. La distance entre le fin de course et la butée mécanique doit être suffisante pour permettre au moteur, dont la puissance a été coupée, de s’arrêter malgré l’inertie du mobile. Ces fins de course doivent détecter le mobile sur toutes la distance d’arrêt et ne pas se réactiver à cause d’un dépassement dû à l’inertie.

Avant le contact de fin de course se trouve une limite logicielle (d). Cette limite logicielle est introduite après la prise d’origine machine. Si une commande manuelle ou un programme G-code dépasse cette limite, ils ne seront pas exécutés. Si un mouvement en jog ou en manuel cherche à dépasser la limite logicielle, il sera interrompu sur cette limite.

Le contact d’origine machine (c) peut être positionné n’importe où, le long d’une course entre les butées mécaniques. Si aucun mécanisme externe ne désactive la puissance moteur quand un contact de limite est enfoncé, un des contacts de fin de course peut être utilisé comme contact d’origine machine.

La position zéro (e) correspond au 0 de l’axe dans le système de coordonnées pièce, après que la prise d’origine pièce de cette axe ait été faite. La position zéro doit se trouver entre les deux limites logicielles pour que l’usinage soit possible. Sur les tours, le mode vitesse à surface constante requiert que la coordonnée X=0 corresponde au centre de rotation de la broche quand aucun correcteur d’outil n’est actif.

La position de l’origine est la position, située le long de l’axe, sur laquelle le mobile sera déplacé à la fin de la séquence de prise d’origine. Cette position doit se situer entre les limites logicielles. En particulier, la position de l’origine ne doit jamais être égale à une limite logicielle. On place habituellement cette position au point le plus facile pour réaliser le changement d’outil.

Une machine peut être utilisée sans contact de fin de course. Dans ce cas, seules les limites logicielles empêcheront la machine d’atteindre les butées mécaniques. Les limites logicielles n’opèrent qu’après que la POM (prise d’origine machine) soit faite sur la machine. Puisqu’il n’y a pas de contact, la machine doit être déplacée à la main et à l’œil, à sa position d’origine avant de presser le bouton POM des axes ou le sous-menu Machine → Prises d’origines machine → POM de l’axe. L’opérateur devra cocher chacun des axes individuellement pour faire la POM de chacun d’eux.

Une machine peut être utilisée sans contact d’origine machine. Si la machine dispose de contacts de fin de course, mais pas de contact d’origine machine, il est préférable d’utiliser le contact de fin de course comme contact d’origine machine (exemple, choisir Limite mini + origine X dans le réglage du port). Si la machine ne dispose d’aucun contact, ou que le contact de fin de course n’est pas utilisable pour une autre raison, alors la prise d’origine machine peut toujours être réalisée à la main. Faire la prise d’origine à la main n’est certes pas aussi reproductible que sur des contacts, mais elle permet tout de même aux limites logicielles d'être utilisables.

Le câblage idéal des contacts externes serait une entrée par contact. Toutefois, un seul port parallèle d’ordinateur offre un total de 5 entrées, alors qu’il n’y a pas moins de 9 contacts sur une machine 3 axes. Au lieu de cela, plusieurs contacts seront câblés ensembles, selon diverse combinaisons, afin de nécessiter un plus petit nombre d’entrées.

Les figures ci-dessous montrent l’idée générale du câblage de plusieurs contacts à une seule broche d’entrée. Dans chaque cas, lorsqu’un contact est actionné, la valeur vue sur l’entrée va passer d’une logique haute à une logique basse. Cependant, LinuxCNC s’attend à une valeur VRAIE quand un contact est fermé, de sorte que les cases Inverser correspondantes devront être cochées sur la page de réglage du port parallèle. Une résistance de rappel est nécessaire dans le circuit pour tirer l’entrée au nivaux haut. La valeur typique pour un port parallèle est de 47K. Une bonne sécurité utilise des contacts normalement fermés sans pièce de commande souple.

Câblage de contacts NC en série (schéma simplifié)

Câblage de contacts NO en parallèle (schéma simplifié)

Les combinaisons suivantes sont permises dans Stepconf:

Les deux dernières combinaisons sont également appropriées quand le type contact + origine est utilisé.

Démarrer le programme depuis le menu Applications → CNC → PNCconf ou depuis un terminal avec la commande:

Il est possible de créer une nouvelle configuration ou d’en modifier une existante. Si Modifier une configuration déjà créée est choisi, suivi d’un clic sur Suivant, un sélecteur de fichier apparait pour choisir la configuration existante à modifier. Par défaut, Pncconf présélectionne le dernier fichier enregistré. Il est possible de cocher les options Créer un lien sur le bureau qui créera un lien sur le bureau pointant sur ce nouveau fichier de configuration, Créer un lanceur qui créera un lanceur sur le bureau qui démarrera LinuxCNC dans cette configuration. Si ces options ne sont pas utilisées, le nouveau fichier de configuration se trouvera dans le dossier ~/linuxcnc/configs. Il est toujours possible de lancer LinuxCNC normalement et de sélectionner la configuration souhaitée dans la liste.

Éléments de base

Temps de réponse de l’ordinateur

Quelques explications: LinuxCNC requiert et utilise un système d’exploitation temps réel, ce qui signifie qu’il a une latence très faible et un temps de réponse très court. Les évènements arrivent avec précision dans le temps quand LinuxCNC nécessite pour ses calculs, de ne pas être interrompu par des demandes de priorité inférieure (interruptions) comme des saisies au clavier ou des demandes d’affichage.

Le test de latence est très important, il est un élément clef qui doit être effectué au plus tôt. Heureusement les cartes Mesa se chargent des tâches critiques en temps de réponse, comme le comptage d’impulsions, la génération de PWM et cela leur permet de supporter une latence supérieure à celle d’un système utilisant les ports parallèles de la carte mère.

Le test standard dans LinuxCNC, consiste à vérifier la latence de base du PC. Un appui sur le bouton Test de latence lancera le test de latence, il est également possible de le lancer depuis le menu application → cnc → latency test. Une fenêtre s’ouvre dans laquelle s’affichent les temps mesurés. Ce test doit fonctionner plusieurs minutes, en fait, le plus longtemps possible. 15 minutes est un minimum. Pendant le test, essayer d’utiliser le plus possible l’ordinateur, le réseau, le port USB, les disques durs, l’affichage. Observer et noter si une action particulière dégrade le temps de latence. A la fin, il sera possible de connaitre la base period jitter, la latence de base. Une valeur en dessous de 20000 est excellente et permet une génération rapide des impulsions de pas avec cette machine.+ 20000 à 50000 est assez bon pour la génération de pas.
50000 à 100000 ce n’est pas très bon mais la machine peu encore servir pour la génération de pas avec une carte ayant des temps de réponse courts.
Plus grand que 100000, la machine n’est pas utilisable pour cette fonction

Si la latence est médiocre ou si des problèmes intermittents surviennent régulièrement il sera toujours possible de l’améliorer.

Maintenant que nous avons un temps de latence acceptable nous devons choisir une période d’asservissement (Période servo actuelle). Dans la plupart des cas une période d’asservissement de 1000000ns est bonne, cela donne un taux de calcul de 1 kHz soit 1000 calculs par seconde. Si le système d’asservissement est construit en boucle fermée avec contrôle de couple (courant) plutôt que de vitesse (tension) le taux sera meilleur, quelque chose comme 5000 calculs par seconde (5 kHz). Le problème avec l’abaissement de la période, c’est qu’elle laisse moins de temps disponible à l’ordinateur pour faire d’autres choses. Typiquement la réponse de l’affichage (GUI) est moins bonne. Il faut choisir un équilibre. Garder à l’esprit que sur un mécanisme en boucle fermée, une modification de la période d’asservissement nécessitera de réajuster l’ensemble des paramètres de la boucle.

Ports et cartes d’entrées/sorties

PNCconf est capable de configurer une machines avec deux cartes Mesa et trois ports parallèles. Les ports parallèles ne sont utilisables que pour des actions simples et peu rapide.

Liste des interfaces graphiques

Spécifie les interfaces utilisateur graphiques que LinuxCNC peut utiliser. Chacune dispose d’options particulières.

AXIS

TOUCHY

*MINI_

TkLinuxCNC

Cette page permet de sélectionner des contrôles externes pour la commande manuelle de déplacement des axes (jog) ou des curseurs des correcteurs de vitesse.

Si une manette de jeu externe est sélectionnée pour le jog, il faudra toujours la connecter à LinuxCNC avant de démarrer celui-ci. Si la manette est analogique il faudra probablement ajouter du code personnalisé à HAL. Les manivelles de jog à vernier et micro impulsion nécessitent d'être connectées à une carte Mesa sur un compteur de codeur. Pour les correcteurs de vitesses externe il est possible d’utiliser un mécanisme à générateur d’impulsions ou à commutation comme un commutateur rotatif. Les boutons externes peuvent être ceux d’une manette de jeu.

Les manettes de jeu utilisées en jog utilisent HALUI et le composant hal_input.

Ici il est possible de configurer l’interface graphique utilisateur (GUI), lui ajouter des panneaux de commande virtuels (VCP) et définir certaines options d’LinuxCNC.

Options des interfaces graphiques

Panneaux de contrôle virtuels

Les panneaux de contrôle virtuels permettent d’ajouter des contrôles et des afficheurs personnalisés. AXIS et Touchy peuvent intégrer ces contrôles dans une zone déterminée de leur écran. Il y a deux sortes de panneaux de contrôle (VCP), pyVCP qui utilise Tkinter pour dessiner l'écran ou GLADE VCP qui utilise GTK.

PNCconf propose des exemples de panneaux à utiliser tel quel ou à reconstruire. Avec PNCconf, GladeVCP permettra de sélectionner différentes options d’affichage sur le modèle. Sous Echantillon d’options sélectionner les options souhaitées. Les boutons de zéro utilisent des commandes HALUI qui pourront être modifiées ultérieurement dans la section HALUI. Le bouton Toucher Z automatique nécessite le programme Touch-off de classicladder et que l’entrée de sonde soit sélectionnée. Il faut aussi un palpeur qui peut être réalisé avec une plaque conductrice reliée à la masse. Pour avoir une idée sur la façon dont cela fonctionne, voir:

Sous Options d’affichage, les options de géométrie et de dimensions permettent de déplacer le panneau, par exemple vers un second écran, si le système le permet. Sélectionner un thème GTK pour définir l’aspect du panneaux. En général, on le souhaite identique à l’aspect de l'écran frontal. Le panneau créé et ses options seront visibles en appuyant sur le bouton Ouvrir un panneau simple. GladeVCP placé sur l'écran frontal permet de sélectionner la position du panneau sur celui-ci. Il peut fonctionner de manière autonome ou avec AXIS, il peut être au centre ou sur le côté droit, avec Touchy il peut être au centre.

Défauts et options

Les pages de configuration Mesa permettent d’utiliser les différents micros logiciels. Sur la page de configuration, si une carte Mesa a été sélectionnée, ici s’effectue le choix du micro logiciel parmi ceux disponibles, puis le choix et le paramétrage des composants nécessaires à la machine.

Les onglets sont utilisés pour configurer les broches d’entrée et de sortie des cartes Mesa. PNCconf permet de créer des noms de signaux personnalisés à utiliser dans les fichiers de HAL personnalisés.

Sur cet onglet, avec ce micro logiciel, les composants sont liés à l’installation d’une carte fille 7i33, généralement utilisée avec des servomoteurs en boucle fermée. Noter que les numéros de composant des codeurs, des compteurs et des pilotes PWM ne sont pas dans l’ordre numérique. Cela fait suite aux exigences de l’architecture des cartes filles.

Sur cet onglet, il n’y a que des broches GPIO. Noter les numéros à trois chiffres, ils correspondent au numéros des HAL pins. Les broches GPIO peuvent être sélectionnées comme des entrées ou des sorties et elles peuvent être inversées.

Sur cet onglet, il y a un mélange entre des broches GPIO et des générateurs de pas. Les sorties générateur de pas et de direction peuvent être inversées. Noter que l’inversion d’un signal Step Gen modifie les délais de pas, il doivent correspondre à ce que le contrôleur attend.

Configuration des ports parallèles

Les ports parallèles peuvent être utilisés pour de simples E/S similaires aux broches GPIO Mesa.

Cette page permet de configurer et tester un moteur combiné ou non à un codeur. Si un servomoteur est utilisé, un test en boucle ouverte est disponible. si un moteur pas à pas est utilisé, un test de réglage est disponible.

AVERTISSEMENT: Si le moteur et le codeur ne comptent pas dans le même sens, le servomoteur sera incontrôlable et s’emballera lors de l’utilisation en boucle fermée sous régulation PID.
[ PID: acronyme de Proportionnelle, Intégrale, Dérivée. Ce sont les 3 composantes de la régulation en boucle fermée de type PID.]

Pour le moment les paramètres PID ne peuvent pas être testés dans PNCconf, ces réglages sont vraiment, pour quand vous rééditerez une configuration pour y mettre vos paramètres PID testés…

Piloter le DAC avec la tension souhaitée et mesurer le résultat:

Mesure des tensions de sortie:

Les paramètres d'échelle peuvent être saisis directement ou, on peut utiliser le bouton calculer échelle pour être assisté. Utiliser alors les cases à cocher pour sélectionner les calculs appropriés. Noter que Dents des poulies exige le nombre de dents et non le rapport de réduction. Rapport de réduction, le rapport de réduction est exactement le contraire, il exige le rapport entre poulie menante et poulie menée (Entrée/Sortie). Si l'échelle à déjà été calculée manuellement, il est possible de la saisir directement sans passer par l’assistant.

Se référer également à l’onglet diagramme pour deux exemples de disposition des contacts de fin de course d’origine machine et de limites. Ce sont deux exemples parmi les nombreuses façons différentes de placer ces contacts.

Se souvenir que les directions positives et négatives se référent toujours à l’outil et jamais à la table.

Lorsque des contacts d’origine machine et des contacts de fin de course sont utilisés, LinuxCNC attend des signaux de HAL au niveaux haut lorsque le contact est actionné. Si le signal d’un fin de course est inversé, LinuxCNC détectera en permanence que la machine est en bout de course. Si la logique de recherche du contact d’origine machine est mauvaise (fichier ini), LinuxCNC lancera la séquence de recherche d’origine machine de l’axe dans la mauvaise direction.

Ce dessin devrait aider à comprendre un exemple de positionnement des contacts de fin de course et les directions standards sur un tour. Sur ce tour, l’axe Z a deux contacts de fin de course, le contact positif est utilisé également comme contact de prise d’origine machine. La position du zéro machine (origine machine de l’axe) est placée à la limite négative. Le bord gauche du chariot est la came qui active le fin de course de la limite négative et le côté droit, la came qui active le fin de course de la limite positive. Nous voyons que la position finale de l’origine se trouve à 4 pouces de distance de l’origine de l’axe, du côté positif. Si le chariot était déplacé jusqu'à la limite positive, nous mesurerions 10 pouces entre la limite négative et la came du côté négatif du chariot (fin de course bord gauche du chariot).

Configuration de la broche

Si un signal de contrôle de la broche est présent, cette page permet de le configurer.

Cette page est semblable à la page de configuration des moteurs d’axe mais il y a quelques différences: À moins que l’on ait choisi un moteur pas à pas pour la conduite de la broche il n’y a pas d’accélération ni de limitation de vitesse. Il n’y a pas de support pour les changements de vitesse ni pour les gammes de vitesses. Si une option VCP d’affichage de vitesse broche est choisie, alors la Vitesse broche atteinte, l'échelle, la vitesse et les réglages des filtres seront visibles. L’information sur la vitesse de broche permet à LinuxCNC d’attendre que celle-ci ait atteint la vitesse de consigne, avant de déplacer les axes. C’est particulièrement pratique sur les tours, lors de l’utilisation d’une vitesse de coupe constante avec de grands changements de diamètre. Il exige un retour d’information par codeur ou par un signal de vitesse broche numérique, typiquement connecté à un variateur de vitesse (VFD).

En utilisant le retour d’information d’un codeur, il est possible de choisir une plage de vitesse broche atteinte comme tolérance de vitesse, au delà de laquelle, la vitesse broche sera admise comme étant la vitesse de consigne.

En utilisant le retour d’information d’un codeur, l’affichage de vitesse VCP peut être irrégulier, des filtres peuvent dans ce cas, être utilisés pour corriger l’affichage. L'échelle du codeur doit être réglée à la valeur comptage codeur/rapport de réduction utilisé. Si une seule entrée est utilisée pour le codeur de broche, la ligne suivante doit être ajoutée:

(Changer le nom de la carte et le numéro de codeur selon besoins) dans le fichier HAL personnalisé. Lire la section codeurs dans Hostmot2 pour plus d’information sur les modes de comptage.

Cette page permet de régler les commandes HALUI, de charger classicladder. Elle propose des exemples de programmes en Ladder. Si l’option GladeVCP a été choisie, comme pour la mise à zéro de l’axe sur l’origine pièce. Les commandes nécessaires s’afficheront. Voir le manuel de HALUI pour utiliser des commandes personnalisées halcmds. Parmi les exemples de programmes ladder: Le programme Estop permet de gérer un contact externe d’arrêt d’urgence ou permet à l’interface graphique de déclencher l’arrêt d’urgence. La commande périodique de la pompe du graissage centralisé est disponible.
Le contact de mise au zéro pièce de l’axe Z (longueur d’outil) s’utilise avec une plaque de référence, le contact (touch-off) de GladeVCP et les commandes spéciales HALUI sont là pour permettre rapidement, une recherche de l’origine pièce.

Le programme série modbus est un squelette de programme, vierge, préréglé pour l’utilisation de classicladder avec le protocole série modbus. Voir la section classicladder dans le manuel.

Cette page permet d’ajouter des composants de HAL supplémentaires qui seront utilisés dans les fichiers HAL personnalisés. De cette manière il n’est pas nécessaire d'éditer le fichier HAL principal en permettant malgré tout à l’utilisateur de définir ses propres composants.

La première sélection est prévue pour les composants que pncconf utilise en interne. Il est possible de configurer pncconf pour qu’il charge les instances additionnelles pour votre fichier HAL personnalisé. Sélectionner le nombres d’instances dont a besoin le fichier de personnalisation et pncconf ajoutera ce qui est nécessaire. Si 2 composants sont nécessaires et que pncconf à besoin d’un composant interne, il chargera 3 composants et utilisera le dernier.

PNCconf fait de son mieux pour permettre un personnalisation souple à l’utilisateur, PNCconf supporte les noms de signaux particuliers, le chargement de composants personnalisés comme la personnalisation des fichiers de HAL et des microprogrammes. Il y a aussi les noms de signaux que PNCconf fournit, indépendamment des options choisies, pour les fichiers HAL personnalisés.

Avec une conception réfléchie, la plupart des personnalisations devraient fonctionner, même si des options doivent être modifiées par la suite dans PNCCONF. Finalement, si les personnalisations vont au-delà du périmètre de travail de PNCCONF, il sera possible d’utiliser PNCCONF pour construire une configuration de base, ou d’utiliser une des configurations fournies en standards par LinuxCNC et de l'éditer pour obtenir ce que est souhaité.

De cette façon on peut établir des connexions à ces signaux dans les fichiers personnalisés de HAL et avoir toujours la possibilité de les déplacer plus tard.

Le fichier caché des préférence est dans le dossier home de l’utilisateur et se nomme .pncconf-preferences, pour l'éditer il faut sélectionner Afficher les fichiers cachés. On peut voir le contenu de ce fichier au premier démarrage de PNCCONF. Presser le bouton d’aide et regarder la page de sortie. Demander sur la liste de diffusion LinuxCNC ou sur le forum pour des renseignements pour convertir un microprogramme personnalisé. Tous les microprogrammes ne peuvent pas être utilisés avec PNCCONF.

Quand vous installez LinuxCNC avec le CD-Live Ubuntu, par défaut vous devez passer par la fenêtre de connexion à chaque démarrage du PC. Pour activer le login automatique ouvrez le menu Système → Administration → Fenêtre de connexion. Si l’installation est récente la fenêtre de connexion peut prendre quelques secondes pour s’ouvrir. Vous devez entrer le mot de passe utilisé pour l’installation pour accéder à la fenêtre des préférences. Ouvrez alors l’onglet Sécurité, cochez la case Activer les connexions automatiques et saisissez votre nom d’utilisateur ou choisissez en un dans la liste déroulante. Vous êtes maintenant dispensé de la fenêtre de connexion.

Les Man pages sont des pages de manuel générées automatiquement le plus souvent. Les Man pages existent pour quasiment tous les programmes et les commandes de Linux.

Pour visualiser une man page ouvrez un terminal depuis Applications → Accessoires → Terminal. Par exemple si vous voulez trouver quelques choses concernant la commande find, tapez alors dans le terminal:

Utilisez les touches Vers le haut et Vers le bas pour faire défiler le texte et la touche Q pour quitter.

En cas de problème il est parfois utile de connaître la liste des modules du noyau qui sont chargés. Ouvrez une console et tapez:

Si vous voulez, pour le consulter tranquillement, envoyer le résultat de la commande dans un fichier, tapez la sous cette forme:

Le fichier mes_modules.txt résultant, se trouvera alors dans votre répertoire home si c’est de là que vous avez ouvert la console.

Éditer certains fichiers du système en root peut donner des résultats inattendus! Soyez très vigilant quand vous éditez en root, une erreur peut compromettre tout le système et l’empêcher de redémarrer. Vous pouvez ouvrir et lire de nombreux fichiers systèmes appartenant au root qui sont en mode lecture seule.