rosekins - Cinemática para un motor Rose
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loadrt rosekins |
joint_0 linear,
transverse (perpendicular al husillo)
joint_1 linear, longitudinal (paralela a la identidad del
husillo a z)
joint_2 rotary, spindle (sujeción del trabajo,
no sujeción de herramienta, p. ej.
no un husillo de alta velocidad)
rosekins.revolutions float out
Recuento de cruces del eje X negativo. Los cruces en sentido horario aumentan las revoluciones en 1, los cruces en sentido antihorario las disminuyen en 1
rosekins.theta_degrees float out
Valor principal para arctan(Y/X)
rosekins.bigtheta_degrees float out
Ãngulo acumulado (theta + revoluciones * 360)
Theta es el valor principal de arctan(Y/X). Los valores del ángulo Joint_2 no se limitan a los valores principales de arctan(Y / X) sino que se acumulan continuamente a medida que se gira el husillo. Se proporcionan pines Hal para el valor principal y un recuento del número de revoluciones.
El movimiento transversal es exactamente perpendicular al husillo. En un motor rose tradicional, el movimiento transversal se crea ´balanceando´ el cabezal sobre un pivote. Una longitud de pivote tÃpica combinada con la cantidad limitada de recorrido X en una máquina real hacen que la aproximación perpendicular sea un modelo razonable.