lineardeltakins - Cinemática para un robot delta lineal
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loadrt lineardeltakins |
El modelo cinemático es apropiado para un diseño estilo rostock/kossel con tres articulaciones dispuestas en un triángulo equilátero. (0,0) es siempre el centro del volumen de trabajo. La articulación 0 está en (0, R) y las articulaciones posteriores están a 120 grados en sentido horario (tenga en cuenta que la articulación 0 no está en cero radianes). La longitud del brazo es L.
Las articulaciones 0-2 son los carros lineales. Los ejes ABC y UVW pasan sin cambios en las articulaciones 3-8, de modo que, por ejemplo, A todavÃa se puede usar para controlar una extrusora.
lineardeltakins.R float in
Diámetro efectivo de la plataforma.
R es diferente a la distancia desde el centro de la mesa hasta el centro de la correa/varilla lisa/extrusión sobre la que se montan las articulaciones. En el lenguaje delta RepRap, R es DELTA_RADIUS que se calcula como
DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET - DELTA_EFFECTOR_OFFSET - DELTA_CARRIAGE_OFFSET.
lineardeltakins.L float in
Longitud de la varilla que conecta el carro al efector. En el lenguaje delta RepRap, L es DELTA_DIAGONAL_ROD
Los valores R y L se pueden ajustar mientras se ejecuta LinuxCNC. Sin embargo, hacerlo mientras está en modo coordinado conducirá a un cambio de paso en la posición de la articulación, lo que generalmente provocará un error de seguimiento si está en modo de articulación con la máquina encendida.