gantrykins - Reempazado por el módulo cinemático trivkins de propósito general.
Para especificar un pórtico con cinemática sin identidad, use trivkins con el conjunto de parámetros kinstype para KINEMATICS_BOTH. Ejemplo:
loadrt trivkins coordinates=xyyz kinstypes=BOTH
Para más información:
$ man-s 9 trivkins