milltask

NOMBRE

milltask - Controlador de tareas de espacio de usuario para LinuxCNC

DESCRIPCION

milltask es un proceso interno de LinuxCNC. Generalmente no se invoca directamente, sino mediante una configuracion de archivo: [TASK]TASK=milltask. El proceso milltask crea los pines HAL ini.* enumerados a continuacion, que son propiedad del componente de usuario inihal. Estos pines pueden ser modificados mientras LinuxCnC se esta ejecutando para alterar los valores que normalmente se especifican en un inifile

Los pines inihal se muestrean en cada ciclo de tareas, sin embargo, los comandos afectados por sus valores suelen utilizar el valor presente en el momento cuando se procesa el comando. Tales comandos incluyen todos los codigos manejados por el interprete (programas Gcode y comandos MDI comandos) y comandos NML jogging emitidos por una GUI (incluida halui). El volante de jogging se implementa en el modulo de movimiento en tiempo real de forma que inihal los cambios en pines (por ejemplo, ini.*.max_velocity, ini.*.max_acceleration) puede ser tratados tan pronto como los valores alterados sean conocidos por el modulo de movimiento.

PINES

Pines por articulacion (N == numero de articulacion)
ini.N.backlash

Permite el ajuste de [JOINT_N]BACKLASH

ini.N .ferror

Permite el ajuste de [JOINT_N]FERROR

ini.N .min_ferror

Permite el ajuste de [JOINT_N]MIN_FERROR

ini.N .min_limit

Permite el ajuste de [JOINT_N]MIN_LIMIT

ini.N .max_limit

Permite el ajuste de [JOINT_N]MAX_LIMIT

ini.N .max_velocity

Permite el ajuste de [JOINT_N]MAX_VELOCITY

ini.N .max_acceleration

Permite el ajuste de [JOINT_N]MAX_ACCELERATION

ini.N .home

Permite el ajuste de [JOINT_N]HOME

ini.N .home_offset

Permite el ajuste de [JOINT_N]HOME_OFFSET

ini.N .home_offset

Permite el ajuste de [JOINT_N]HOME_SEQUENCE

pines por eje (L == eje de la letra)
ini.L .min_limit

Permite el ajuste de [AXIS_L]MIN_LIMIT

ini.L .max_limit

Permite el ajuste de [AXIS_L]MAX_LIMIT

ini.L .max_velocity

Permite el ajuste de [AXIS_L]MAX_VELOCITY

ini.L .max_acceleration

Permite el ajuste de [AXIS_L]MAX_ACCELERATION

Pines Globales
ini.traj_default_acceleration

Permite el ajuste de [TRAJ]DEFAULT_ACCELERATION

ini.traj_default_velocity

Permite el ajuste de [TRAJ]DEFAULT_VELOCITY

ini.traj_max_acceleration

Permite el ajuste de [TRAJ]MAX_ACCELERATION

ini.traj_max_velocity

Permite el ajuste de [TRAJ]MAX_VELOCITY

Pines Globales (planificador de trayectoria arc_blend)
ini.traj_arc_blend_enable

Permite el ajuste de [TRAJ]ARC_BLEND_ENABLE

ini.traj_arc_blend_fallback_enable

Permite el ajuste de [TRAJ]ARC_BLEND_FALLBACK_ENABLE

ini.traj_arc_blend_gap_cycles

Permite el ajuste de [TRAJ]ARC_OPTIMIZATION_DEPTH

ini.traj_arc_blend_optimization_depth

Permite el ajuste de [TRAJ]ARC_BLEND_GAP_CYCLES

ini.traj_arc_blend_ramp_freq

Permite el ajuste de [TRAJ]ARC_BLEND_RAMP_FREQ

NOTAS

Los pines inihal no pueden vincularse o establecerse en un halfile que es especificado por un elemento inifile [HAL]HALFILE porque no se crean hasta que se inicie milltask. Los valores de pines inihal pueden ser alterados por programas independientes de halcmd especificados por elementos [APPLICATION]APP o por GUIs que soportan un [HAL]POSTGUI_HALFILE.

El archivo inifile no se actualiza automaticamente con los valores alterados por configuracionws de pines de inihal, pero se puede actualizar utilizando el programa de calibracion (emccalib.tcl) cuando se usa [HAL]POSTGUI_HALFILE.