halui - observacion de los pines HAL y ordenes LinuxCNC a traves de NML
halui [-ini <path-to-ini>]
halui se usa para construir una interfaz de usuario usando mandos e interruptores hardware. Exporta un gran numero de pines, y actua en consecuencia cuando estos cambian
-ini name
Use name como el archivo de configuracion. Nota: halui debe encontrar el archivo nml especificado en el ini; normalmente ese archivo esta en la misma carpeta que el ini, por lo que tiene sentido ejecutar halui desde esa carpeta.
Cuando se ejecuta, halui exportara una gran cantidad de pines. Un usuario puede conectarlos a sus mandos fisicos, interruptores y leds, y cuando se produzca un cambio, Halui disparara el evento apropiado.
halui espera que las señales sean limpias, por lo que si es necesario (contacto con ruido en el boton), conecte primero el boton fisico a un filtro debounce HAL.
Abortar
halui.abort bit in
pin para borrar la mayoria de los errores
Herramientas
halui.tool.length-offset.a float out
Offset aplicado de la longitud de la herramienta actual para el eje A
halui.tool.length-offset.b float out
Offset aplicado de la longitud de la herramienta actual para el eje B
halui.tool.length-offset.c float out
Offset aplicado de la longitud de la herramienta actual para el eje C
halui.tool.length-offset.u float out
Offset aplicado de la longitud de la herramienta actual para el eje U
halui.tool.length-offset.v float out
Offset aplicado de la longitud de la herramienta actual para el eje V
halui.tool.length-offset.w float out
Offset aplicado de la longitud de la herramienta actual para el eje W
halui.tool.length-offset.x float out
Offset aplicado de la longitud de la herramienta actual para el eje X
halui.tool.length-offset.y float out
Offset aplicado de la longitud de la herramienta actual para el eje Y
halui.tool.length-offset.z float out
Offset aplicado de la longitud de la herramienta actual para el eje Z
halui.tool.diameter float out
Diametro actual de la herramienta, o 0 si no hay ninguna herramienta cargada.
halui.tool.number u32 out
herramienta seleccionada actual
Husillo
halui.spindle.brake-is-on bit out
Pin de estado que dice si el freno esta activado
halui.spindle.brake-off bit in
Pin para desactivar el freno del husillo.
halui.spindle.brake-on bit in
Pin para activar el freno de husillo
halui.spindle.decrease bit in
Un flanco ascendente en este pin disminuye la velocidad actual del husillo en 100
halui.spindle.forward bit in
Un flanco ascendente en este pin hace que el husillo gire en sentido normal
halui.spindle.increase bit in
Un flanco ascendente en este pin aumenta la velocidad actual del husillo en 100
halui.spindle.is-on bit out
Pin de estado que indica si el husillo esta encendido
halui.spindle.reverse bit in
Un flanco ascendente en este pin hace que el husillo gire en sentido inverso
halui.spindle.runs-backward bit out
Pin de estado que indica si el eje esta en sentido inverso
halui.spindle.runs-forward bit out
Pin de estado que indica si el eje esta en sentido normal
halui.spindle.start bit in
Un flanco ascendente en este pin inicia el husillo
halui.spindle.stop bit in
Un flanco ascendente en este pin detiene el husillo
Ajuste del
husillo (override)
(SO = Spindle Override. FO = Feed Override)
halui.spindle-override.count-enable bit in (por defecto:
TRUE)
Cuando sea VERDADERO, modifica el ajuste del husillo cuando los recuentos cambien.
halui.spindle-override.counts s32 in
cuenta X escala = porcentaje de ajuste del husillo
halui.spindle-override.decrease bit in
pin para disminuir el SO (-=escala)
halui.spindle-override.direct -value bit in
pin para habilitar la entrada del valor directo de ajuste del husillo
halui.spindle-override.increase bit in
pin para aumentar el SO (+= escala)
halui.spindle-override.scale float in
pin para establecer la escala de cuentas para SO
halui.spindle-override.value float out
valor actual de FO
Programa
halui.program.block-delete.is-on bit out
Pin de estado que indica que la eliminacion de bloque esta activada
halui.program.block-delete.off bit in
pin para solicitar que la eliminacion de bloque este desactivada
halui.program.block-delete.on bit in
pin para solicitar que la eliminacion de bloque esta activada
halui.program.is-idle bit out
Pin de estado diciendo que no hay ningun programa en ejecucion
halui.program.is-paused bit out
Pin de estado que indica que un programa esta en pausa
halui.program.is-running bit out
pin de estado que dice que un programa se esta ejecutando
halui.program.optional-stop.is-on bit out
Pin de estado que indica que la parada opcional esta activada
halui.program.optional-stop.off bit in
pin solicitando que la parada opcional este desactivada
halui.program.optional-stop.on bit in
pin solicitando que la parada opcional este activada
halui.program.pause bit in
pin para pausar un programa
halui.program.resume bit in
pin para reanudar un programa
halui.program.run bit in
pin para ejecutar un programa
halui.program.step bit in
pin para avanzar en un programa
halui.program.stop bit in
pin para detener un programa (nota: este pin hace lo mismo que halui.abort)
Modo
halui.mode.auto bit in
pin para solicitar el modo auto
halui.mode.is-auto bit out
pin para señalar modo auto activado
halui.mode.is-joint bit out
pin para articulacion en modo de jog de articulacion activado
halui.mode.is -manual bit out
pin para señalar modo manual activado
halui.mode.is-mdi bit out
pin para señalar modo mdi activado
halui.mode.is-teleop bit out
pin para señalar que el modo jog coordinado esta activado
halui.mode.joint bit in
pin para solicitar articulacion en modo jog articulacion
halui.mode.manual bit in
pin para solicitar modo manual
halui.mode.mdi bit in
pin para solicitar modo mdi
halui.mode.teleop bit in
pin para solicitar el modo jog coordinado
mdi
(opcional)
halui.mdi-command-XX bit in
halui busca las variables ini [HALUI]MDI_COMMAND, y exporta un pin para cada comando que encuentra. Cuando el pin se hace VERDADERO, halui ejecuta el comando MDI especificado. XX es un numero de dos digitos a partir de 00. Si no se establecen variables [HALUI]MDI_COMMAND en el archivo ini, no seran exportados pines halui.mdi-command-XX.
niebla
halui.mist.is-on bit out
pin para señalar niebla activada
halui.mist.off bit in
pin para detener niebla
halui.mist.on bit in
pin para activar niebla
max-velocidad
halui.max-velocity.count-enable bit in (por defecto:
TRUE )
Cuando sea VERDADERO, modifica la velocidad maxima cuando cambie halui.max-velocity.counts.
halui.max-velocity.counts s32 in
Cuando .count-enable es VERDADERO, halui cambia la velocidad maxima en respuesta a cambios en este pin. Por lo general, esta conectado a un MPG en un panel de operador o jog colgante. Cuando .count-enable es FALSO, halui ignora este pin.
halui.max-velocity.direct-value bit in
Cuando este pin es VERDADERO, halui ordena la velocidad maxima directamente a (.counts * .scale). Cuando este pin es FALSO, halui ordena la maxima velocidad de forma relativa: cambie la velocidad maxima en una cantidad igual a (cambio en .counts * .scale).
halui.max-velocity.increase bit in
Un flanco positivo (una transicion de FALSO a VERDADERO) en este pin aumenta la velocidad maxima por el valor del pin de escala. (Tenga en cuenta que halui siempre responde a este pin, independientemente del pin .count-enable.)
halui.max-velocity.decrease bit in
Un flanco positivo (una transicion de FALSO a VERDADERO) en este pin disminuye la velocidad maxima por el valor del pin de escala. (Tenga en cuenta que halui siempre responde a este pin, independientemente del pin .count-enable.)
halui.max-velocity.scale float in
Este pin controla la escala de cambios a la velocidad maxima. Cada unidad cambia en .counts, y cada flanco positivo en .increase y .decrease, cambia la velocidad maxima por la escala. Las unidades del pin de escala son unidades-maquina por segundo.
halui.max-velocity.value float out
Valor actual para la velocidad maxima, en unidades-maquina por segundo.
maquina
halui.machine.units-per-mm float out
pin para unidades-maquina-per-mm (pulgada: 1 / 25.4, mm: 1) de acuerdo con la configuracion inifile: [TRAJ]LINEAR_UNITS
halui.machine.is-on bit out
pin que señala maquina encendida/apagada
halui.machine.off bit in
pin para apagado de la maquina
halui.machine.on bit in
pin para encendido de la maquina
lubricacion
halui.lube.is-on bit out
pin que señala lubricacion encendida
halui.lube.off bit in
pin para detener la lubricacion
halui.lube.on bit in
pin para activar la lubricacion
Articulaciones
(joints) (N = numero de articulacion (0 ...
num_joints-1))
halui.joint.N.select bit in
pin para seleccionar la articulacion N
halui.joint.N.is-selected bit out
pin de estado; articulacion N seleccionada
halui.joint.N.has-fault bit out
pin de estado; la articulacion N tiene un fallo
halui.joint.N.home bit in
pin para referenciado de la articulacion N
halui.joint.N.is-homed bit out
pin de estado; la articulacion N esta referenciada
halui.joint.N.on-hard-max-limit bit out
pin de estado; la articulacion N esta en el limite hardware positivo
halui.joint.N.on-hard-min-limit bit out
pin de estado; la articulacion N esta en el limite hardware negativo
halui.joint.N.on-soft-max-limit bit out
pin de estado; la articulacion N esta en el limite software positivo
halui.joint.N.on-soft-min-limit bit out
pin de estado; la articulacion N esta en el limite software negativo
halui.joint.N.override-limits bit out
pin de estado; los limites de articulacion N se anulan temporalmente
halui.joint.N.unhome bit in
pin para desreferenciar articulacion N
halui.joint.selected u32 out
pin de numero de articulacion seleccionado (0 ... num_joints-1)
halui.joint.selected.has-fault bit out
pin pin de estado; seleccion de articulacion ha fallado
halui.joint.selected.home bit in
pin para referenciar la articulacion seleccionada
halui.joint.selected.is-homed bit out
pin de estado; indica que la articulacion seleccionada esta referenciada.
halui.joint.selected.on-hard-max-limit bit out
pin de estado; indica que la articulacion seleccionada esta en el limite hardware positivo
halui.joint.selected.on-hard-min-limit bit out
pin de estado; indica que la articulacion seleccionada esta en el limite hardware negativo
halui.joint.selected.on-soft-max-limit bit out
pin de estado; indica que la articulacion seleccionada esta en el limite software positivo
halui.joint.selected.on-soft-min-limit bit out
pin de estado; indica que la articulacion seleccionada esta en el limite software negativo
halui.joint.selected.override -limits bit out
pin de estado; indica que los limites de la articulacion seleccionada se anulan temporalmente
halui.joint.selected.unhome bit in
pin para desreferenciar la articulacion seleccionada
jogging de
articulacion (N = numero de articulacion (0 ...
num_joints -1))
halui.joint.jog-deadband float in Pin para configurar la
banda muerta analogica de jog (entradas analogicas jog mas
pequeñas o lentas que este valor (en valor absoluto)
se ignora)
halui.joint.jog-speed float in
pin para ajustar la velocidad de jog para jogging mas/menos
halui.joint.N.analog float in
pin para mover la articulacion N usando un valor flotante (por ejemplo, un joystick). El valor, tipicamente establecido entre 0.0 y (+ - 1.0), se usa como un multiplicador jog-speed.
halui.joint.N.increment float in
pin para configurar el incremento de jog para la articulacion N cuando se utiliza el incremento -plus/minus
halui.joint.N.increment-minus bit in
un flanco ascendente hara un movimiento de articulacion N en la direccion negativa por la cantidad de incremento
halui.joint.N.increment-plus bit in
un flanco ascendente hara un movimiento de articulacion N en la direccion positiva por la cantidad de incremento
halui.joint.N.minus bit in
pin para jog de la articulacion N en direccion negativa en la velocidad halui.joint.jog-speed
halui.joint.N.plus bit in
pin para jog de la articulacion N en direccion positiva a la velocidad halui.joint.jog-speed
halui.joint.selected.increment float in
pin para configurar el incremento de jog para la articulacion seleccionada cuando se utiliza el incremento -plus/minus
halui.joint.selected.increment-minus bit in
un flanco ascendente hara un jog de articulacion seleccionada, en la direccion negativa, la cantidad de incremento
halui.joint.selected.increment-plus bit in
un flanco ascendente hara un jog de articulacion seleccionada, en la direccion positiva, la cantidad de incremento
halui.joint.selected.minus bit in
pin para mover la articulacion seleccionada en direccion negativa a la velocidad halui.joint.jog-speed
halui.joint.selected.plus bit in
pin para jog de la articulacion seleccionada en direccion positiva a la velocidad halui.joint.jog-speed
Ejes (axis)
(L = indice del eje (0:x 1:y 2:z 3:a 4:b 5:c 6:u 7:v
8:w))
halui.axis.L.select bit in
Pin para seleccionar eje por indice
halui.axis.L.is -selected bit out
pin de estado; el eje L esta seleccionado
halui.axis.L.pos-commanded float out
Posicion ordenada del eje, en coordenadas maquina.
halui.axis.L.pos-feedback float out fR
Realimentacion de posicion del eje, en coordenadas maquina.
halui.axis.L.pos-relative float out
Posicion ordenada del eje, en coordenadas relativas.
axis
jogging (L = indice del eje (0:x 1:y 2:z 3:a 4:b
5:c 6:u 7:v 8:w)
halui.axis.jog-deadband float in
Pin para configurar la banda muerta analogica de jog (entradas analogicas jog mas pequeñas o lentas que este valor (en valor absoluto) se ignora)
halui.axis.jog-speed float in
pin para ajustar la velocidad de jog para jogging mas/menos
halui.axis.L.analog float in
pin para mover el eje L utilizando un valor flotante (por ejemplo, un joystick). El valor, tipicamente establecido entre 0.0 y ±1.0, se usa como un multiplicador jog-speed.
halui.axis.L.increment float in
pin para configurar el incremento de jog para el eje L cuando se utiliza el incremento -plus/minus
halui.axis.L.increment-minus bit in
un flanco ascendente hara que el eje L avance, en la direccion negativa, la cantidad de incremento
halui.axis.L.increment-plus bit in
un flanco ascendente hara que el eje L avance, en la direccion positiva, la cantidad de incremento
halui.axis.L.minus bit in
pin para mover el eje L, en direccion negativa, a la velocidad halui.axis.jog-speed
halui.axis.L.plus bit in
pin para mover el eje L, en direccion positiva, a la velocidad halui.axis.jog-speed
halui.axis.selected u32 out
eje seleccionado (por indice: (0:x 1:y 2:z 3:a 4:b 5:c 6:u 7:v 8:w)
halui.axis.selected.increment float in
pin para configurar el incremento de jog para el eje seleccionado cuando se utiliza el incremento -plus/minus
halui.axis.selected.increment -minus bit in
un flanco ascendente hara que el eje seleccionado avance, en la direccion negativa, la cantidad de incremento
halui.axis.selected.increment -plus bit in
un flanco ascendente hara que el eje seleccionado avance, en la direccion positiva, la cantidad de incremento
halui.axis.selected.minus bit in
pin para mover el eje seleccionado, en direccion negativa, a la velocidad de velocidad halui.axis.jog-speed
halui.axis.selected.plus bit in
pin para mover el eje seleccionado, en direccion positiva, a la velocidad halui.axis.jog-speed
inundacion
halui.flood.is-on bit out
pin para inundacion ON
halui.flood.off bit in
pin para inundacion OFF
halui.flood.on bit in
pin para activar inundacion
Ajuste
manual de la alimentacion (Feed Override)(FO)
halui.feed-override.count-enable bit in (por defecto:
TRUE )
Cuando sea VERDADERO, modifica la alimentacion cuando cambien los conteos.
halui.feed-override.counts s32 in
cuenta X escala = porcentaje de ajuste de alimentacion
halui.feed-override.decrease bit in
pin para disminuir FO (-=escala)
halui.feed-override.direct -value bit in
pin para habilitar la entrada directa de valor FO
halui.feed-override.increase bit in
pin para aumentar FO (+=escala)
halui.feed-override.scala flota en
pin para ajustar la escala en el cambio de FO
halui.feed-override.value float out
valor de reemplazo de alimentacion actual
Ajuste
manual de rapidos (Rapid override)
halui.rapid-override.count-enable bit in (por defecto:
TRUE )
Cuando sea TRUE, modifica Rapid Override cuando los recuentos cambien.
halui.rapid-override.counts s32 in
cuenta X escala = porcentaje de ajuste de rapidos
halui.rapid-override.decrease bit in
pin para disminuir el reemplazo rapido (-= escala)
halui.rapid-override.direct -value bit in
pin para habilitar la entrada de valor directo de rapidos
halui.rapid-override.increase bit in
pin para aumentar el ajuste de rapidos (+= escala)
halui.rapid-override.scale float in
pin para establecer la escala en el cambio de rapidos
halui.rapid-override.value float out
valor de ajuste de rapidos actual
estop
halui.estop.activate bit in
pin para configurar Estop ON (interno de LinuxCNC)
halui.estop.is-activated bit out
pin para mostrar el estado Estop On/Off (interno de LinuxCNC)
halui.estop.reset bit in
pin para reiniciar Estop OFF (interno de LinuxCNC)
Home
(referencia)
halui.home-all bit in
pin para solicitar referenciar todo (solo disponible cuando se especifica una secuencia de referencia valida)
Ninguna conocida en este momento.
Escrito por Alex Joni, como parte del proyecto LinuxCNC. Actualizado por John Thornton
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© 2006 Alex Joni.
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