Esta prueba es la primera que debe realizarse en un PC para ver si es capaz de manejar una máquina CNC.
La latencia es el tiempo que tarda un PC concreto en detener lo que está haciendo y responder a una solicitud externa. Para LinuxCNC, la solicitud es BASE_THREAD, que es el "latido" periódico que sirve como referencia de tiempo para los pulsos de paso. Cuanto menor es la latencia, más rápido puede ejecutar los "latidos", y más rápidos y más suaves seran los pulsos de paso.
La latencia es mucho más importante que la velocidad de la CPU. Un humilde Pentium II que responde siempre a las interrupciones en 10 us pueden dar mejores resultados que un P4 Hyperthreading.
La CPU no es el único factor para determinar la latencia. La placas base, tarjetas de video, puertos USB y un gran número de otros factores puede dañar la latencia. La mejor manera de averiguar con cuanta se esta tratando, es ejecutar la prueba RTAI de latencia.
Generar pulsos de paso en software tiene una gran ventaja; es gratis. Casi todas las PC admiten uno mas puertos paralelo que son capaces de emitir pulsos de pasos generados por el software. Sin embargo, los pulsos de paso software también tiene algunas desventajas:
-
velocidad de paso máxima limitada
-
jitter (fluctuaciones) en los pulsos generados
-
añade carga a la CPU
La mejor forma de descubrir si su PC funcionará bien con LinuxCNC es ejecutar la prueba de latencia HAL. Para ejecutar la prueba, abra una ventana de terminal (En Ubuntu, desde Aplicaciones → Accesorios → Terminal. En Debian, Menu de Aplicaciones → Emulador de Terminal) y ejecute el siguiente comando:
latency-testDebería ver algo como esto:
Mientras se ejecuta la prueba, debe abusar de la computadora. Mueva las ventanas alrededor de la pantalla. Navege por la web. Copie algunos archivos grandes en el disco. Ponga musica. Ejecute un programa OpenGL como glxgears. La idea es poner al PC en aprietos mientras la prueba de latencia comprueba cuáles son los peores números.
|
Nota
|
No ejecute LinuxCNC o Stepconf mientras se ejecuta la prueba de latencia. |
Los números importantes son los de la columna "max jitter" (máxima fluctuación). En el ejemplo anterior, son 9075 nanosegundos, o 9,075 microsegundos. Anote este número e ingréselo en Stepconf cuando se le solicite.
En el ejemplo, la prueba de latencia solo se ejecutó durante unos segundos. Debe ejecutar la prueba durante al menos varios minutos; a veces el peor de los casos de latencia no ocurre con frecuencia, o solo ocurre cuando se verifica alguna acción particular. Por ejemplo, una placa madre Intel funcionaba bastante bien la mayor parte del tiempo, pero cada 64 segundos tenía una latencia muy mala de 300 us. Afortunadamente eso fue reparable; vea http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?FixingSMIIssues
Entonces, ¿qué significan los resultados?. Si su número de Max Jitter es menor de aproximadamente 15-20 microsegundos (15000-20000 nanosegundos), la computadora debería dar buenos resultados con pasos por software. Si la latencia máxima es de entre 30-50 microsegundos, todavía puede obtener buenos resultados, pero su tasa máxima de pasos podría ser un poco decepcionante, especialmente si usa microstepping o tiene tornillos de paso de paso fino. Si los números son 100 us o más (100,000 nanosegundos), entonces la PC no es un buen candidato para pasos por software. Números de más de 1 milisegundo (1,000,000 de nanosegundos) significan la PC no es un buen candidato para LinuxCNC, independientemente de si usa pasos por software o no.
Tenga en cuenta que si obtiene números demasiado altos, puede haber formas de mejorarlos. Otra PC tuvo muy mala latencia (varios milisegundos) cuando usaba el video incorporado. Una tarjeta de video usada de 5$ resolvió el problema.
|
Nota
|
LinuxCNC no requiere hardware de última generación. |
Para obtener más información sobre la sintonización de pasos, consulte el capítulo Sintonización de steppers.
Hay herramientas adicionales disponibles desde la línea de comandos para examinar la latencia cuando LinuxCNC no está corriendo.
latency-plot graba un registro de los hilos base y servo. Puede ser útil para ver picos de latencia cuando se inician o se usan otras aplicaciones. Uso:
latency-plot --help
Uso:
latency-plot --help | -?
latency-plot --hal [Opciones]
Opciones:
--base nS (intervalo de hilo base, valor predeterminado: 25000)
--servo nS (intervalo de hilo servo, por defecto: 1000000)
--time mS (intervalo de informe, valor predeterminado: 1000)
--relative (tiempo relativo de reloj (predeterminado))
--actual (hora actual del reloj)
latency-histogram muestra un histograma de latencia (jitter) para hilos base y servo.
Uso:
latency-histogram --help | -?
o
latency-histogram [Opciones]
Opciones:
--base nS (intervalo de hilo base, predeterminado: 25000, min: 5000)
--servo nS (intervalo de hilo servo, predeterminado: 1000000, min: 25000)
--bbinsize nS (tamaño del contenedor base, valor predeterminado: 100)
--sbinsize nS (tamaño del contenedor servo, predeterminado: 100)
--bbins n (contenedores base, por defecto: 200)
--sbins n (servo bins, por defecto: 200)
--logscale 0|1 (escala logaritmica del eje y, valor predeterminado: 1)
- text note (nota adicional, valor predeterminado: "")
--show (muestra el recuento de los contenedores no mostrados)
--nobase (hilo servo solamente)
--verbose (progreso y depuración)
--nox (sin gui, display transcurrido, min, max, sdev para cada hilo)
Notas:
Linuxcnc y Hal no deberían estar ejecutándose; deténgalos con halrun -U.
Una gran cantidad de contenedores y/o binsizes pequeños ralentizarán las actualizaciones.
Para un solo hilo, especifique --nobase (y opciones para el hilo servo).
Las latencias medidas fuera del rango +/- bin se informan
con barras finales especiales. Use --show para mostrar el conteo de
bins fuera del grrafico [pos | neg]image ::../config/images/latency-histogram.png [alt = "latency-histogram muestra un histograma de latencia (jitter) para hilos base y servo"]