Esta variable tiene unidades de unidades máquina por segundo.

El valor por defecto es cero. Un valor de cero hace que LinuxCNC asuma que no hay interruptor home; se omite la etapa de búsqueda de home.

Si HOME_SEARCH_VEL no es cero, entonces LinuxCNC supone que hay un interruptor home. Comienza comprobando si el interruptor home ya está activado. Si lo está, retrocede desde el interruptor a HOME_SEARCH_VEL. La dirección del retroceso es opuesta al signo de HOME_SEARCH_VEL. Despues busca el interruptor home moviéndose en la dirección especificada por el signo de HOME_SEARCH_VEL, a una velocidad determinada por su valor absoluto. Cuando se detecta el interruptor home, la articulación se detendrá tan rápido como le sea posible, pero siempre habrá un exceso. La cantidad de exceso depende de la velocidad. Si es demasiado alto, la articulación podría sobrepasar lo suficiente para alcanzar un interruptor de límite o chocar contra el final de carrera. Por otro lado, si HOME_SEARCH_VEL es demasiado bajo, el recorrido homing puede tomar un largo tiempo.

Esta variable tiene unidades de unidades máquina por segundo.

Especifica la velocidad y dirección que utiliza LinuxCNC cuando realiza su determinación final precisa del interruptor home (si está presente) e ubicación del pulso índice (si está presente). Por lo general, será más lento que la velocidad de búsqueda para maximizar la precisión. Si HOME_SEARCH_VEL y HOME_LATCH_VEL tienen el mismo signo, entonces la fase de enclavamiento se realiza mientras se mueve en la misma dirección que la fase de búsqueda (en ese caso, LinuxCNC primero retrocede desde el interruptor, antes de moverse hacia él nuevamente a la velocidad de enclavamiento). Si HOME_SEARCH_VEL y HOME_LATCH_VEL tienen signos opuestos, la fase de enclavamiento se realiza mientras se mueve en la dirección opuesta a la fase de búsqueda. Eso significa que LinuxCNC enclavara el primer pulso después de que salga del interruptor. Si HOME_SEARCH_VEL es cero (lo que significa que no hay un interruptor home), y este parámetro no es cero, LinuxCNC pasa a buscar el pulso de índice. Si HOME_SEARCH_VEL no es cero y este parámetro es cero, es un error y la operación de búsqueda fallará. El valor predeterminado es cero.

Esta variable tiene unidades de unidades máquina por segundo.

Especifica la velocidad que utiliza LinuxCNC cuando realiza su movimiento desde HOME_OFFSET a la posición HOME. Si falta HOME_FINAL_VEL en el archivo ini, se usa la velocidad máxima para hacer este movimiento. El valor debe ser un número positivo.

Puede contener los valores YES / NO. El valor predeterminado para este parámetro es NO. Este indicador determina si LinuxCNC ignorará la entrada del interruptor de límite para esta articulación mientras hace homing. Esta configuración no ignorará las entradas de límite para otras articulaciones. Si no tiene un interruptor home separado, configúrelo en YES y conecte la señal del interruptor de límite a la entrada del interruptor home en HAL. LinuxCNC ignorará la entrada del interruptor de límite para esta articulación durante el recorrido de homing. Para usar solo una entrada para todo el recorrido de homing y límites, tendrá que bloquear las señales de límite de las articulaciones que no estan haciendo homing en HAL y hacer home en una articulación cada vez.

Especifica si hay o no un pulso de índice. Si la bandera es verdadera (HOME_USE_INDEX = YES), LinuxCNC se enclavara en el borde ascendente del pulso índice. Si es falso, LinuxCNC enclavara en el borde ascendente o descendente de el interruptor home (dependiendo de los signos de HOME_SEARCH_VEL y HOME_LATCH_VEL). El valor predeterminado es NO.

El valor predeterminado es NO. Utilice YES si el codificador utilizado para esta articulación no restablecer su contador cuando se detecta un pulso de índice después de la aserción del pin hal de la articulación index_enable. Aplicable solo si HOME_USE_INDEX = YES.

Esto define la ubicación del punto cero de origen del sistema de coordenadas G53 de la máquina.
Es la distancia (offset), en unidades articulares, desde el origen de la máquina hasta el punto de disparo del interruptor home o pulso índice.
Después de detectar el punto de disparo del interruptor/pulso de índice, LinuxCNC establece la posición de la coordenada a HOME_OFFSET, definiendo así el origen, desde el cual el soft limita las referencias. El valor por defecto es cero.

NOTA: La ubicación del interruptor home, como lo indica la variable HOME_OFFSET, puede estar dentro o fuera de los límites soft. Se compartirán con o dentro de los finales de carrera fisicos.

La posición a la que irá la articulación al finalizar la secuencia homing. Después de detectar el interruptor home o el interruptor y el pulso index (según la configuración) y establecer la coordenada de ese punto en HOME_OFFSET, LinuxCNC se traslada a HOME como el paso final del proceso de búsqueda. El valor por defecto es cero. Tenga en cuenta que incluso si este parámetro es igual que HOME_OFFSET, la articulación sobrepasará ligeramente la posición enclavada mientras para. Por lo tanto, siempre habrá un pequeño movimiento en este momento (a menos que HOME_SEARCH_VEL sea cero, y se omitió toda la etapa de búsqueda/enclavamiento). Este movimiento final se realizará a la velocidad máxima de la articulación a menos que HOME_FINAL_VEL tenga valor.

Si no hay una entrada de interruptor home separado para esta articulación, sino un numero de interruptores momentáneos conectados al mismo pin, establezca este valor en 1 para evitar que el homing se inicie si uno de los conmutadores compartidos está ya está cerrado. Establezca este valor en 0 para permitir el recorrido homing incluso si el interruptor ya está cerrado.

Usado con codificadores absolutos. Cuando se hace una solicitud homing de la articulación, la posición actual se establece en el valor [JOINT_n]HOME_OFFSET.

El movimiento final a la posición [JOINT_n]HOME es opcional según a la configuración HOME_ABSOLUTE_ENCODER:

Se usa para definir una secuencia homing múltiple HOME ALL y aplicar un orden de referencia (p. ej., Z puede no estar homeado si X aún no lo está). Una articulación puede ser homeada después de todas las articulaciones con un valor más bajo (en valor absoluto) de HOME_SEQUENCE ya han sido homeadas y están en HOME_OFFSET. Si dos articulaciones tienen la misma HOME_SEQUENCE, pueden ser homeadas al mismo tiempo.

El número inicial de HOME_SEQUENCE puede ser 0, 1 (o -1). El valor absoluto de los números de secuencia debe incrementarse en uno; saltar números de secuencia no está permitido. Si un número de secuencia se omite, HOME ALL se detendrá al finalizar el ultimo número de secuencia válido.

Los valores de HOME_SEQUENCE negativos indican que las articulaciones en la secuencia debería sincronizar el movimiento final a [JOINT_n]HOME esperando hasta que todas las articulaciones en la secuencia estén listas. Si alguna articulación tiene un HOME_SEQUENCE negativo, todas las articulaciones con el mismo valor absoluto (positivo o negativo) del valor del elemento HOME_SEQUENCE se sincronizarán en el movimiento final.

Un HOME_SEQUENCE negativo también se aplica a los comandos para iniciar una sola articulación. Si el valor de HOME_SEQUENCE es negativo, todas las articulaciones que tienen el mismo valor absoluto de esa HOME_SEQUENCE serán homeadas juntas con un movimiento final sincronizado. Si el valor de HOME_SEQUENCE es cero o positivo, un comando para homear la articulación solo afectará a la articulación especificada.

El jog en modo articulación de las articulaciones que tienen una HOME_SEQUENCE negativa no está permitido. En aplicaciones de pórtico comunes, tal jog puede conducir a la desalineación. Tenga en cuenta que el jog convencional en las coordenadas mundiales siempre están disponibles una vez que la máquina tenga sus home.

Ejemplos para un sistema de 3 articulaciones      Dos secuencias (0,1), sin sincronización

     Dos secuencias, articulaciones 1 y 2 sincronizadas

Con valores mixtos positivos y negativos, las articulaciones 1 y 2 sincronizadas

     Una secuencia, sin sincronización

     Una secuencia, todas las articulaciones sincronizadas

Si esta configuración es verdadera, esta articulacion queda sin home cada vez que la máquina pasa al estado OFF. Esto es apropiado para cualquier articulación que no mantenga la posición cuando el accionamiento de la articulación está apagado. Algunas unidades paso a paso, especialmente las unidades de microstep, pueden necesitar esto.

Si esta junta es un indexador rotativo con bloqueo, se desbloqueará antes de homing y se bloqueara después.

Si una articulación no tiene interruptores home o no tiene una posición home lógica, como una articulacion rotativa, y desea que esa articulacion haga home en la posición actual cuando se presiona el botón "Home All" en la GUI Axis, se necesitan las siguientes entradas .ini para esa articulación.

Se proporciona un pin hal (motion.homing-inhibit) para no permitir iniciación de homing para "Home All" y para articulación individual.

Algunos sistemas aprovechan las disposiciones para sincronizar movimientos homing conjuntos finales controlados por elementos negativos [JOINT_N]HOME_SEQUENCE = del archivo ini. Por defecto, las disposiciones de sincronización no permiten jog de articulación antes del recorrido homing con el fin de evitar movimientos de articulación que podrían desalinear la máquina (pórtico, por ejemplo).

El integrador del sistema puede permitir jog articular antes de homing con lógica HAL que cambia los elementos [JOINT_N]HOME_SEQUENCE. Esta lógica también debe activar el pin motion.homing-inhibit para garantizar que el recorrido homing no se inicia inadvertidamente cuando el jog articular está habilitado.

Ejemplo: articulaciones sincronizadas 0,1 utilizando una secuencia negativa (-1) para búsqueda sincronizada con un interruptor (allow_jjog) que selecciona una secuencia positiva (1) para jog individual articular antes de recorrido homing (código hal parcial):

Un ejemplo de configuración de simulación (gantry_jjog.ini) que demuestra el jog conjunto cuando se utilizan secuencias home negativas se encuentra en el directorio: configs/sim/axis/gantry/.